基于潛蛟P100的漁網(wǎng)縫補機械臂設(shè)計

摘要：為解決傳統(tǒng)手工修補漁網(wǎng)效率低下且成本較高的問題，設(shè)計了一種可自動縫補漁網(wǎng)的機械臂。該機械臂以STM32F103 C8T6為主控制器，通過紅外傳感器、電機執(zhí)行器和通信模塊實現(xiàn)其功能。紅外傳感器模塊負責檢測漁網(wǎng)破損位置，電機執(zhí)行器模塊驅(qū)動6個軸上的電機使機械臂能靈活地將縫補裝置送到預(yù)設(shè)節(jié)點處，通信模塊負責將檢測的漁網(wǎng)破損信息傳輸給控制器進行處理。實驗測試結(jié)果表明，所設(shè)計的機械臂通過六自由度的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)每分鐘4-5個簡單破損網(wǎng)孔的修補。與傳統(tǒng)的手工修補方法相比，提高了漁網(wǎng)修補效率和質(zhì)量、降低了人工成本，具有明顯優(yōu)勢。

關(guān)鍵詞：自動縫補漁網(wǎng)；機械臂；傳統(tǒng)手工縫補；電機

中圖分類號：TP241.3 文獻標志碼：A

0 引言

近年來，水下機械臂技術(shù)的發(fā)展為漁網(wǎng)縫補提供了新的解決方案，從而提高了漁網(wǎng)縫補效率和質(zhì)量。目前，機械臂典型的運動結(jié)構(gòu)主要有固定式、移動式、輪式和腿式等。固定式機械臂主要應(yīng)用于縫補固定的破損點，移動式機械臂可在漁船上自由移動，輪式機械臂可在平坦地面上移動，腿式機械臂可在不平坦的地形上行走。根據(jù)不同的應(yīng)用場景和需求，人們開發(fā)出不同功能的機械臂結(jié)構(gòu)：通過水下遙控操縱的機械臂、利用聲納進行定位鎖定目標的機械臂等。其主要是通過在普通機械臂功能的基礎(chǔ)上進行改造實現(xiàn)破損漁網(wǎng)縫補功能。漁網(wǎng)破損位置、破損形狀大小等狀態(tài)主要是借助于視覺系統(tǒng)進行獲取，利用實時圖像信息指導(dǎo)機械臂動作，實現(xiàn)漁網(wǎng)自動縫補。……