應(yīng)用貪婪訓(xùn)練算法的裝配機械手定位控制研究

楊坤平，廉飛宇

（1.嵩山少林武術(shù)職業(yè)學(xué)院信息技術(shù)系，河南 登封 452470；2.河南工業(yè)大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院，河南 鄭州 450001）

1 引言

在智能化工業(yè)制造中，工業(yè)機器人[1-2]通常作為多自由度、多用途的操作機而被廣泛使用。而裝配式機械手作為工業(yè)機器人的典型代表，被用于裝配生產(chǎn)線零部件裝配生產(chǎn)中，其是集機械、微電子、自動控制等高精尖技術(shù)為一體的高科技產(chǎn)品。由于機械手的裝配線上裝配對象的位置通常是不確定的，機械手在確定裝配零件位置時，需要依據(jù)視覺識別待裝配物體方位，通過坐標(biāo)的變換，將位置信息轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)角度，實現(xiàn)裝配物體的精準(zhǔn)裝配，過程中對機械手的定位控制精度要求極為嚴(yán)苛。因此，機械手的定位控制就變得尤為重要。

當(dāng)前已有相關(guān)學(xué)者對機械手的定位控制做出了一定的研究。例如：文獻[3]方法提出基于PSO算法的串聯(lián)機械手位置跟蹤模糊PID控制。該方法通過機械手模型結(jié)構(gòu)獲取機械手動力學(xué)方程以及傳遞函數(shù)；再依據(jù)獲取的相關(guān)參數(shù)設(shè)計機械手控制器，并采用PSO算法優(yōu)化控制器參數(shù)；最后通過優(yōu)化后的控制器實現(xiàn)機械手的定位控制。文獻[4]方法提出基于逆運動學(xué)的柔性機械臂末端定位控制。該方法依據(jù)機械臂結(jié)構(gòu)，獲取機械臂末端空間與機械臂形態(tài)的逆運動學(xué)關(guān)系；再基于獲取的運動學(xué)關(guān)系構(gòu)建逆運動模型，制定定位控制方案；最后基于構(gòu)建的定位控制平臺實現(xiàn)機械臂的定位控制。文獻[5]方法提出基于軌跡規(guī)劃的平面三連桿欠驅(qū)動機械臂位置控制。……