融合云計算的桁架機器人柔性分揀結構控制

郭紅艷，馬建紅

（1.河南開放大學信息工程與人工智能學院，河南 鄭州 450046；2.鄭州大學軟件學院，河南 鄭州 450002）

1 引言

隨著機器人技術的多樣化，桁架機器人成為制造領域智能轉型的關鍵要素之一。作為高端制造設備，桁架機器人改變了制造業生產線的用工結構。利用桁架機器人完成分揀任務，能夠充分發揮機器人穩定靈活的優勢，能夠節省人工成本，提高生產效率［1］。

在機器人分揀過程中，分揀結構需要按照預設的姿態和軌跡，在抓取位置和放置位置之間移動，從而實現對工件的抓取和放置。但由于制造領域柔性制造單元的增加，機器人對流水線的自適應性較低。因此，研究機器人柔性分揀結構自動化控制技術具有重要意義。

現階段，關于機器人分揀結構控制技術的相關研究已取得了較大進展，利用機器視覺技術，結合匹配算法和圖像分割提取目標工件特征向量，包括大小、顏色、形狀等，可以快速檢查目標工件當前位置，并對物料進行視覺跟蹤，然后通過視覺引導功能分揀平臺上的工件［2］。文獻［3］中提出了一種基于閉環和前饋控制的分揀機器人控制技術，該技術在建立機器人柔性分揀結構運動軌跡規劃模型的基礎上，通過整定PID控制參數完成對分揀機器人的控制。文獻［4］中提出了一種基于視覺檢測的機器人快速分揀控制技術，該技術根據圖像、攝像機與坐標系之間的關系，在標定圖像傳感器的基礎上，通過提取并分類工件幾何特征對工件進行定位，根據工件位置設計機器人分揀流程，從而達到控制快速分揀控制的目的。……