一種雙臂四輪輸電線路巡檢機器人的研制

劉愛華，羅恩博，李浩濤，常 勇

（1.中國科學院沈陽自動化研究所，遼寧 沈陽 110016；2.云南電網有限責任公司電力科學研究院，云南 昆明 650217）

1 引言

輸電線路是電力系統極為重要的組成部分，為了保證其安全穩定的運行，需要定期進行巡視檢查。目前采用的方法主要有人工巡檢和直升機巡檢。人工巡檢的效率低，勞動強度大，危險性高；直升機巡檢的費用昂貴，巡檢質量易受氣候影響。國際上對輸電線路巡檢機器人技術的研究始于20世紀80年代，日本、美國、加拿大、巴西、泰國等國都對巡檢機器人進行了不同程度的研究。國內的研究始于90年代，國內主要研究單位有武漢大學，沈陽自動化所，山東大學等。機器人巡檢目前還處于研制階段，尚未在輸電線路巡檢實際作業中得到實際應用。根據機器人機構是否具有跨越桿塔障礙物的功能，可將巡檢機器人分為一檔內巡檢機器人和具有越障功能的巡檢機器人。文獻［1］主要對一檔內巡檢機器人樣機進行了研究，解決了電磁屏蔽、圖像傳輸和數據通訊等問題。文獻［4］研制了輪臂復合型巡檢機器人，提出質量調節的控制方法。文獻［7］研制了光纖復合架空地線（OPGW）巡檢機器人，采用搭接弧形臂的方式跨越桿塔。文獻［8］開發研制了具有越障功能的Expliner巡檢機器人，操作臂與箱體結合實現了質心的快速調節，但是機器人機構尺寸過于龐大。

在國內外各種巡檢機器人樣機研究的基礎上，研制了一種新型的雙臂四輪巡檢……