含未知控制方向的多智能體系統輸出同步控制

陳宇翔,彭鈞敏

(1.義烏工商職業技術學院 建筑工程學院,浙江 義烏 322000;2.湖南工業大學 電氣與信息工程學院,湖南 株洲 412007)

由于多智能體的廣闊應用背景,自21世紀以來,多智能體的協同控制引起了控制界的廣泛關注。早期的相關工作聚焦于具有線性模型的個體,或一階非線性個體。目前,多智能體系統中個體模型是非線性系統的情形正在為研究者所關注,如分數階系統、鏈式系統、隨機系統、下三角系統、非標準三角系統、歐拉—拉格朗日系統和具有準單側李普希茨非線性動力學的系統等。此外,不確定性和擾動可以更準確地反映系統實際情況,包括不可測的速度信號、輸入約束、未建模的動態以及隨機擾動等情形也被同時考慮在內。當多智能體系統中個體為高階系統且含有不確定性時,目標將從狀態一致變更為輸出同步。高頻控制增益的符號,即控制方向,直接決定了控制是正反饋還是負反饋,對于系統的性能十分重要,已有的研究通常假設其符號為正,而在某些實際系統,如艦船姿態控制、硬盤伺服系統中,其符號是未知的,因此,在控制方向未知條件下如何對系統進行控制就成為了一個難題。Nussbaum[1]提出用Nussbaum函數處理未知控制方向的基礎上,Jiang等[2-7]的研究逐步將這一方法推廣應用至高階非線性系統,且考慮未知參數等情形。隨著多智能體系統研究的深入,Peng等[8-12]逐步將此類未知控制方向的系統模型引入到多智能體系統中,以考慮其協調控制問題。……