基于STC52 單片機的智能掃地機器人設計

梁誠，梁長成，藍國財，黃蘇軍，吳樹添，黃愛玉，李嘉靜，馬永霞

（廣西民族師范學院 數理與電子信息工程學院，廣西崇左，532200）

0 引言

隨著當今時代科技水平的迅速發展,越來越多的服務型智能機器人進入到人們的生活中，改變了人們的生活方式及改善了生活質量。掃地機器人作為時代的一款新型服務型智能機器人,能夠獨立完成室內各類的清掃工作。同時掃地機器人正在進行著快速的變革,由原來單純機械的自動清掃、除積灰垃圾等功能，增加到了智能除菌、自動無線充電、自動規劃清掃路徑等的更多的智能操作。服務型機器人未來還都將繼續向著制造成本大幅下降、功能更加多元化的和具有超大容量的電池方向發展。

1 掃地機器人總體框架

掃地機器人主要由硬件部分和軟件部分兩方面組成。硬件部分主要由四個模塊組成，即：主控STC89C52 單片機、傳感器模塊、工作單元、電源。主控采用STC89C52 單片機，使用該主控單片機對各模塊進行智能操作，包括傳感器模塊信號的響應、控制電機工作、啟停等。傳感器模塊有紅外傳感器，掃地機器人通過紅外傳感器檢測到障礙物時反饋給單片機的信號來控制下一步移動的方向。工作單元包括車輪電機、拖地電機、吸塵電機、抽水泵、紫外線消毒燈、風扇。車輪電機采用有刷直流電機，作為小車的移動模塊。電源這邊我們選擇可充電的12伏18650鋰電池給掃地機器人供電。軟件部分為單片機的程序設計。總體框圖如圖1 所示。……