可用于大型室內消殺任務的空地異構機器人系統研究

余秋月，羅佳維，鄧長鑫，鄧豪東，項燊鵬，葉方達，陳媛

（武漢城市學院，湖北武漢， 430083）

目前，消殺工作主要分為人工噴灑消殺、自動移動小車消殺，以及室外的無人機消殺。人工消殺工作效率低，且對消殺人員的身體有一定的損傷。而自動移動小車的消殺在室內行走受限，導致無法實現全覆蓋消殺。無人機的消殺工作主要用于室外，采用的是大型無人機，不適合室內，若采用微型無人機則存在載荷問題，不能承載過多消殺液。針對以上問題，文章將微型無人機與地面移動小車結合構成空地異構機器人系統，用于對大型室內空間的消殺工作，該消殺機器人系統可大大提高消殺效率和覆蓋率，對公共衛生服務業、醫療業的未來發展有著重要的意義。

1 消殺機器人系統介紹

消殺機器人系統主要是用于大型室內空間（特指環境相對簡單的圖書館、實驗室、機場、商場等）的消殺工作的機械。該系統是由空中微型消殺無人機平臺，地面移動熏蒸及補液平臺以及消殺監控平臺構成，如圖1所示。

圖1 空地異構消殺機器人

2 消殺機器人機械結構設計

■2.1 空中微型消殺無人機機械結構設計

空中消殺無人機是基于四旋翼涵道無人機，采用超聲波消毒振蕩霧化的方法進行室內蒼術消毒液熏蒸消毒。相較于傳統四旋翼無人機而言，四旋翼涵道無人機在室內空間飛行具有更加的優勢，傳統的四旋翼涵道無人機的旋翼容易損壞并且容易傷害到人，而四旋翼涵道無人機則有涵道，可以對旋翼起一定的保護作用，并防止高速的旋翼傷害到人，為室內消殺工作的安全性提供了充分的保障。……