無人駕駛智能汽車路徑跟蹤算法與控制系統的研究

孫小亮

（河南牧業經濟學院，河南 鄭州 450046）

0 引言

在智能汽車駕駛的跟蹤與控制研究中，需要從汽車智能系統的路徑跟蹤、轉向控制、速度控制等方面著手，進行高精確度汽車行駛規范的設計。本文基于智能汽車的傳感器、信息接收、底層控制等，進行汽車自動駕駛、速度控制、路徑規劃、緊急制動的模塊分析，從而給出智能汽車在行駛過程中的多種參數控制模型，以保證車輛運行的平穩性與安全性。

1 發展現狀

20世紀80年代，我國啟動關于智能汽車的研究項目，各個重點高校也針對無人駕駛汽車的自動駕駛、轉向控制、路況信息感知等，制作出能夠自動化控制的汽車。國防科技大學的智能汽車研究人員，主要通過對普通汽車進行改造，進行智能車輛的行駛路線控制、速度控制。我國國防科技大學設計的無人駕駛汽車，是具有三個輪子的后驅動車，而前輪主要控制車輛的轉向。通過以上分析得出，智能汽車包含一系列的傳感器裝置、決策控制模塊等。這一國產三輪車也包含傳感器測距、自動駕駛、路線導航與轉向控制等模塊，各模塊之間的協同配合，能夠實現對周圍環境、道路的感知操作。而在2003、2011年，國防科技大學與一汽公司進行聯合，研制出紅旗智能駕駛汽車，該無人駕駛智能汽車主要通過攝像頭、四線雷達等，進行道路環境信息的感知，攝像頭能夠采集到車輛的行駛車道、周圍環境信息，幫助車輛完成轉向角度的控制。然后可以運用GPS 導航功能來獲取汽車的位置信息，并對行車路線進行規劃，智能汽車的最高時速在140 km/h 左右?！?br>