汽車ADAS裝置整車下線標定方案設計

魏莉莉，肖林海

（北汽福田汽車股份有限公司，山東 濰坊 261000）

1 引言

隨著ADAS技術的發展以及標準法規的要求升級，越來越多的車輛配置了ADAS的部分功能，例如自動緊急制動系統（AEB）、車道偏離系統(LDW)、自適應巡航系統(ACC)等，其功能的實現依托于攝像頭或雷達的探測，因安裝過程、車輛個體差異等原因，其安裝角度會存在誤差，為了達到探測距離及探測目標的準確性，車輛在下線時必須要對攝像頭或雷達進行標定，以在軟件中對誤差進行修正補償。

整車廠通常會生產多種車型，不同車寬、車高、軸距等多種車型，即使一款車型，也會有不同的軸距、裝配不同型號的輪胎，導致攝像頭或雷達在車輛上的位置發生變化。若下線標定設備中標定板或角反射器制作成不可移動的，則僅能適配一種車型，這對于整車廠來說是不合適的。對于整車廠來說，一套設備應該能適用于全部車型，且自動化程度越高越好。

2 硬件方案設計

為滿足一套設備適配多種車型的目的，從車輛、標定板、角反射器三方的位置關系進行設計，一種方案是標定板或角反射器的位置適配不同車輛的高度、中心，另一種方案調整車輛位置適配固定的標定板或角反射器。根據實際生產節拍需要，并考慮標定場地的面積，車輛在一方駛進標定場地標定完成后，應可在另一方直接駛出，整個標定平臺硬件裝置設計如圖1所示。

圖1 標定平臺硬件方案

車輛居中擺正設計方案：標定場地設置車輛調整平臺，實現車輛對中及縱向、側向精準定位，車輛駛入平臺后，平臺系統控制電機工作，電機帶動絲桿推動桿往外移動，直到完全推到左右兩車輪內側面為止，當推動力超過設定值后，平臺系統控制電機自動停止，從而保證每種車型的橫向中心在固定位置，同時調整到車輛縱向無傾斜。標定完成后，調整裝置自動撤離，方便車輛駛離。

標定板設計方案：標定板安裝在龍門架上，可上下移動，縱向方向根據攝像頭的高度，可自動調整至與攝像頭中心對齊。標定完成后，自動回歸至原位，方便車輛從其下方穿過駛離。

角反射器設計方案：角反射器安裝在豎直立柱上，可上下、左右移動，縱向方向根據雷達的高度，可自動調整至與雷達中心對齊。標定完成后，自動回歸至原位，方便車輛從標定其位置穿過駛離。

另：需上位機及掃碼設備，上位機用于顯示標定過程狀態，掃描槍用于掃描車輛VIN識別碼，讀取整車車型參數。

3 軟件方案設計

根據標定設備可滿足所有車型需要，并且根據車型信息自動調整標定板和角反射器高度，下線標定設備通過OBD口與整車連接，通過CAN總線讀取車輛類型、軸距、輪胎型號等車型信息，通過讀取到的整車信息，調取程序內部預先保存好的整車其他參數，寫入至智能駕駛控制器，與此同時平臺系統驅動標定板與角反射器到達與車型匹配的高度位置，位置調整到設定值后開始標定，控制流程圖見圖2。整個標定過程包含參數寫入、雷達標定校準、視覺標定校準過程，平臺系統與智能控制器之間基于UDS協議實現。

圖2 控制流程圖

4 結束語

目前，此下線標定設備已正式投入使用，對于新開發ADAS車型，僅需在標定設備軟件程序中將車型參數（雷達高度、攝像頭高度、安裝深度等）進行添加（需將其寫入ADAS控制器），不需對設備進行改造，軟件升級方便快捷。對于整車廠來說，這套設備應該能適用于全部車型，能夠節省大量成本。