基于OpenArt與TC377的智能送藥小車研究設計

萬瑞豐，黃景帆，彭浩奇，張元，張宏飛

（杭州電子科技大學 電子信息學院，浙江杭州，310018）

0 引言

在醫院病房中，大多數病人每天都需要按時服用藥物，護士有時因事務繁忙而出現無法及時送藥的情況，這對于行動不便且家屬又不在身邊的病人來說帶來及時服藥的困難。基于此，能夠完成在醫院藥房與病房間藥品送取作業的智能小車就具有很大的現實意義[1]。以本文采用以TC377單片機為主控制器的系統，通過OpenArt訓練識別圖像與OpenMV掃描標記線來判斷小車行駛位置和方向使小車沿線行駛、識別停車線，加上直流電機模塊和萬向輪控制小車行進和轉變方向，最終結合PID實現速度的閉環控制, 使系統能精確控制小車的運行,從而實現高效準確地運送藥品至病人所在病房。

1 方案設計

■ 1.1 控制系統方案設計

采用AURIXTMTC377單片機。AURIXTMTC3xx微控制器架構具有多達6個獨立的處理器內核，2.3DMIPS/MHz，6級流水線，高達300MHz，且所有CPU都有32位浮點單元，符合IEEE-754的單精度，片內資源豐富且性能強。

■ 1.2 圖像識別方案設計

采用深度學習中的卷積神經網絡[2-4]。因為圖像相當于處于一個運動的狀態，采集到的圖像信息較復雜，此次識別目標可以明顯分為十類，即網絡輸出十種結果，適合以深度學習的方法去處理。

■ 1.3 循跡方案方案設計

采用紅外反射式光電傳感器。紅外反射式光電傳感器還有價格低廉、應用簡便等特點。

■ 1.4 車模方案設計

用兩輪車配萬向輪搭成的三輪小車。用兩輪車搭配支撐材料和萬向輪自制的三輪小車轉彎半徑小，可靈活調節機械結構。……