多艦協(xié)同分區(qū)搜潛動態(tài)航路規(guī)劃*

廖燕榮 姜可宇

（海軍工程大學(xué)電子工程學(xué)院 武漢 430033）

1 引言

水面艦艇區(qū)域檢查搜潛是海軍反潛作戰(zhàn)的主要樣式之一［1］。傳統(tǒng)水面艦艇檢查搜潛主要采用對任務(wù)海域進行掃描覆蓋的搜索方法［2～4］，主要有“Z”字形搜索、擴展方形搜索和包圍方形搜索三種搜潛策略。在任務(wù)海域面積大，搜潛兵力和搜索時間有限的情況下，傳統(tǒng)搜潛策略難以完成整個海域的有效覆蓋。且如果海洋環(huán)境各向異性且目標分布概率非均勻，傳統(tǒng)搜潛策略不再是最優(yōu)策略［5］，于是D.R.DelBalzo提出了用GA算法規(guī)劃搜潛航路［6］。以上搜潛方法都屬于靜態(tài)航路規(guī)劃，未有效利用水面艦艇的探測信息，其搜索存在盲目性，從而導(dǎo)致搜索效率不高。文獻［7］在目標初始位置已知的情況下，根據(jù)目標存在概率圖，動態(tài)求解多UUV搜索目標的實時航跡。但文中研究存在著這樣的問題：1）文中所建立的聲納探測模型和判斷是否發(fā)現(xiàn)目標的判決準則過于簡單化，與水面艦艇反潛實際情況有較大出入；2）文中所提方法容易出現(xiàn)多個搜索者向同一個高概率區(qū)域聚集“扎堆”的現(xiàn)象，從而錯過其他區(qū)域搜索的最佳時機，降低了發(fā)現(xiàn)潛艇的概率和搜索效率。

因此本文結(jié)合水面艦艇反潛作戰(zhàn)實際，建立水面艦艇、潛艇運動模型和艦載主動聲納探測模型，并將任務(wù)海域進行分區(qū)。每個子區(qū)域的艦艇根據(jù)實時探測信息，更新潛艇存在概率圖，然后將數(shù)據(jù)傳送至融合中心，進行信息融合，形成全局潛艇存在概率圖?！?br>