基于SLAM的智能機器人在大型樞紐機場的應用

李名杰 詹紅梅

（1.北京大興國際機場，北京 102602；2.廈門瑞為信息技術有限公司，福建 廈門 361004）

0 引言

隨著我國民航事業的快速發展，飛機出行越來越普及，這對民航出行服務提出了更高的要求。目前，智能服務機器人已經廣泛應用于生活的方方面面，可以更廣泛地代替人工從事各種生產作業，大大降低了人工成本。服務機器人智能化的工作模式可以有效地提高其工作效率，并在一定程度上提供基于科技發展的多項智能化服務，現已應用于教育、家庭、交通以及救援等領域。

隨著市場需求和技術的發展，服務機器人的發展空間將繼續擴大。機器人除了需要具備日常乘客所需的基本信息查詢功能外，還需要進一步豐富和完善它的個性化服務功能。因此，在大型樞紐機場應用基于SLAM 的智能機器人，可以實現行李放置功能、跟隨功能，使機器人化身為乘客的得力助手，對提升旅客出行服務具有重要意義。

1 系統整體設計

1.1 SLAM

同時定位與地圖構建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM ）涉及一系列復雜的計算和算法，需要利用傳感器在未知環境中構建地圖和結構，并確定設備的位置和方向。因此，SLAM 問題可以轉化為移動機器人位置運動和觀測信息的概率計算問題。針對某大型樞紐機場具有空間大、人員復雜以及服務項目繁多的特點設計了智能化機器人，與傳統的機場航顯設備相比，該機器具有靈活性高、服務主動性強的特點。SLAM 智能服務機器人在航站樓場景下，可通過面部識別技術獲取旅客行程信息，為旅客提供航班查詢、路線引導以及行李搬運等便捷服務。……