多技術融合的室內無線定位方法發展綜述

陳沛宇，袁勤政，戴鵬飛，鄒 亮，吳 曉，袁志剛，汪 佩

（武漢紡織大學 湖北省數字化紡織裝備重點實驗室，武漢 430200）

0 引言

室外無線定位技術作為一項成熟的技術，已經融入了人類生活的方方面面。如全球衛星導航系統(global navigation satellite system, GNSS）在室外場景中，能夠提供準確的地理位置、行車速度等信息，給人們的日常生活帶來了極大的便利。但是在室內條件下，由于建筑物的阻擋，GNSS無法實現精準定位、提供穩定的位置信息。

據調研顯示，人們平均只有10%~20%的時間在室外，大多數時間是在室內活動，對室內無線定位的需求日益增多。工業物聯網設備、人員定位以及各類型機器人等的室內定位需求，促進人們展開對室內定位技術的進一步研究。超寬帶（ultrawide band, UWB）、射頻、無線保真（wireless fidelity,WiFi）、慣性導航等室內無線定位技術應運而生，并逐漸應用到各行各業中。但是隨著社會發展，現在這些室內定位技術無法滿足人們對定位精度、覆蓋范圍、成本等的更高要求，室內無線定位技術有待提高。

近年來，有學者提出了將兩種或多種室內定位技術融合成新的型室內無線定位技術，將不同技術進行優勢融合，可獲得更好的定位性能。本文介紹了目前流行的多技術融合的室內無線定位方法，分析了各自方案的原理及其關鍵性問題，對其發展趨勢進行展望。

1 多技術融合的室內無線定位方法發展現狀

目前流行的室內無線定位有藍牙、WiFi、超寬帶和慣性導航等，這些室內定位技術分為兩類：1）基于外置信號源的室內定位技術，包括 WiFi、藍牙、超寬帶等；……