無人車載以太網(wǎng)技術(shù)研究

陳俊賢，黃振峰，楊壯濤，文善賢，劉兆沛

(1.廣西大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，南寧 530004; 2. 清華大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系，北京 100084)

0 引言

無人車是感知報探測和指揮遙控、任務(wù)載荷等于一體的大型無人裝備，是機(jī)械化、信息化、智能化高度融合的地面無人平臺。無人車的發(fā)展根據(jù)智能感知系統(tǒng)的加入變成了半自主式和自主式作戰(zhàn)平臺。無人車的自主行駛模式下不僅能在復(fù)雜的戰(zhàn)場形勢下完成預(yù)警探測，還能控制底盤進(jìn)行自主導(dǎo)航行駛，完成一些任務(wù)巡邏，躲避障礙物，在任務(wù)載荷方面也能實(shí)現(xiàn)自主化，能對打擊目標(biāo)進(jìn)行自動搜索和識別，并進(jìn)行火力打擊。隨著無人車系統(tǒng)的集成度增加，根據(jù)通信要求適當(dāng)增加其鏈路，可以看出未來無人戰(zhàn)車遙控?cái)?shù)據(jù)鏈的發(fā)展趨向于智能化、多用途、低功耗、自主協(xié)同等方面發(fā)展，隨之帶來的無人戰(zhàn)車遙控?cái)?shù)據(jù)鏈方面要向?qū)拵Щ?biāo)準(zhǔn)化、更強(qiáng)抗干擾能力方向和互聯(lián)互通互操作方向發(fā)展。無人車功能的逐漸擴(kuò)大，對通信帶寬和質(zhì)量有著很高的要求，加上無人車作戰(zhàn)環(huán)境惡劣，車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可靠性提高也將是個重大課題。網(wǎng)絡(luò)可靠性主要包括路徑連通可靠性和信息傳輸可靠性，依靠硬件層和軟件層的設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)。

傳統(tǒng)的以太網(wǎng)采用事件觸發(fā)消息，在一些實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸過程中會造成鏈路沖突，影響通信質(zhì)量。時間觸發(fā)以太網(wǎng)(TTE,time-triggered ethernet)的出現(xiàn)較好地解決了這種沖突。TTE是由通信任務(wù)調(diào)度表驅(qū)動，可以避免網(wǎng)絡(luò)流量擁堵并具有確定的延遲，使遙測監(jiān)控系統(tǒng)接收遙測數(shù)據(jù)并解析具有一定的實(shí)時性?！?br>