基于FESTO實驗平臺的機械手液壓系統的設計與實現

彭先麗 李紅宇 王 偉

（昆明鐵道職業技術學院，云南 昆明 650208）

0 引言

液壓搬運機械手是一種可以實現自動抓取、搬運和操作的機械裝置。機械手能按照給定的工藝要求完成各種復雜的動作。機械手在一定程度上能取代人的操作，可以節約用工成本，還可以在一定程度上提高生產效率，從而加快機械化和自動化的進程。隨著科技的發展，機械手在現代制造業中的作用越來越明顯，已成為現代制造業中很重要的一部分，但在實際應用中，普通的機械手沒有傳感器反饋能力和自動調節能力，很難檢測外界環境或工件位置的變化情況，導致機械手出現損壞的現象。而且，在實際應用中通常以氣動機械手為主，由于氣壓傳動輸出的力相對較小，因此氣動機械手只能在輸出負載小的場合中應用。

基于上述原因，該文設計了基于液壓控制的機械手系統，該系統不僅能提起、移動以及放下物體，而且輸出力較大，該液壓系統能代替人的繁重勞動，達到生產自動化和機械化的目標。通過該機械手液壓系統的設計、仿真分析及試驗運行調試可知，機械手液壓系統的設計基本達到自動抓取、搬運和運動平穩等性能要求。

1 機械手液壓控制系統總體設計

該機械手液壓系統能控制機械手手臂做出上升、下降、伸出、縮回、回轉以及手指松開、夾緊等動作，整個控制系統主要包括液壓系統回路、電氣控制回路、各種傳感器以及行程開關等，該文在設計中采用多個傳感器和行程開關對機械手在運行過程中的位置進行監控。……