延時和切換拓撲下多智能體系統動態事件觸發一致性*

陳 俠，周琦軒

（沈陽航空航天大學，沈陽 110136）

0 引言

近年來，多智能體系統逐漸成為人工智能領域的一項重要內容。多智能體系統可以對現實中的復雜系統進行分析、設計和建模，從而將一個大規模的復雜任務由多個簡單的智能體完成，達到節約資源，節省成本的目的。隨著研究的深入多智能體系統在越來越多的領域展現其應用價值，例如無人機編隊控制、傳感器網絡等，其中，多智能體系統一致性問題成為熱點的研究課題之一。多智能體系統一致性問題指系統在任意初始狀態下，智能體之間利用一致性控制協議進行信息交互，最終使所有智能體的狀態能夠達到一致。一致性控制協議就是智能體之間相互作用的具體規則。陳珂熙等設計了一種一致性控制協議，解決了多智能體系統領導-跟隨一致性問題。

通信時滯在實際應用中是常見問題，受網絡延時影響，智能體之間不能及時進行信息傳遞或智能體需要在相關計算上花費時間都會導致時間延時。Hu 等研究僅含有通信時滯的非線性多智能體H一致性問題。本文考慮了延時對系統的影響。

為了實現多智能體一致，各智能體間需不斷進行局部信息交換。而在實際情況下多智能體之間通信拓撲經常會受到外部干擾而發生變化，這對控制系統的信息傳遞產生極大威脅，使智能體不能達到一致。切換拓撲即由于臨時通信丟失或智能體布局的改變而導致拓撲發生變化。……