基于大數據監測的植保無人機動作決策研究

李慧憬（山東省臨沂市莒南縣石蓮子鎮農業綜合服務中心，山東 臨沂 276600）

1 系統配置

飛防四軸飛行器能夠較為高效可靠地工作，在對基本數據的預處理之中，利用GNSS通信衛星網站導航技術和圖像處理導航欄技術進行管理導航欄與飛行防御分離。整個系統分為GNSS通信衛星網站導航控制模塊、圖像處理控制模塊、風水羅盤控制模塊、導航條模塊和4個磁矩全控模塊。植保機由4只槳驅動，根據風水羅盤識別植保機當前的姿態。根據GNSS控制模塊，旋轉導航條的系統首先到達顏色漸變部分的施肥的坐標和該部分運動軌跡的點。接下來，GNSS系統根據衛星信號創建當前植保機的位置和視角，將上述信息發送給導航條控制模塊，控制4個葉片，調整植保機姿態，頭頂朝向整體目標的一部分。圖像處理控制模塊RGB監控攝像頭采集小山坡人工林冠圖像，進行圖像分割、濾波、降噪和修正，獲得主極邊界點，制作運動軌跡擬合曲線，傳輸事故由導航欄的全自動控制系統處理，操縱4片葉片調節植保機姿態。

2 互聯網技術互聯網大數據導航飛行防御機場航線選擇

為了更好、更強、更高效地將中草藥灑在山頂的果樹之上，植保機必須勻速旋轉，緩慢駛向種植地點。基于云技術和通信衛星網站導航技術和圖像處理技術，使之得到快速發展，并利用高精度導航欄，分別創造了兩種選軌方式以及轉換規則。對植保機姿態選擇全過程進行圖像處理。將植保機數碼相機采集的種植區的圖像數據信息用二值化的方法對其進行分割。為了能夠獲取樹桿邊緣精確的銳度坐標，運用正均值濾波設備和膨脹侵蝕填充法來處理收集來的圖像數據信息，使主極邊緣的圖像更加清晰。二次多項式用于擬合運動軌跡的數據圖。精準測量植保機自身航角，調整植保機姿態，沿軌跡起航。區分工作是否在進行：工作進行后，進行操作過程；未完成時，根據運動軌跡線測量運動軌跡的角度，然后再次啟航。

通信衛星GNSS導航欄和視覺導航方式改變。植保機開始工作，進入GNSS導航欄模式，以區分是否是已經到達種植地點漸進作業的部分。到達指定目標后，切換到視覺導航模式。

3 植保機切換網站導航欄的決定

選用兼容北斗定位系統、GPS等導航衛星數據信號的GNSS全球導航衛星系統軟件技術，保證穩定性。精度等級為2.5 m，速度精度為0.1 m/s。正方向的精度滿足現場植保機轉換的要求，因此，選擇了NEO-M8P-2集成IC。

轉到通信衛星網站導航的姿勢過程。對其所有的工作進行全程跟蹤：①通過種植區的位置和運動軌跡坐標來完成。②植保機根據GNSS模塊的通信衛星位置信號計算位置和方位角。③加載運動軌跡點的當前軌跡點坐標，計算出與反四軸飛行器飛行軌跡角度相關的下一個運動軌跡點。④計算植保機當前導航角度，進一步調整姿態，再次進入下一個航道點。⑤判斷是否到達運動軌

2.4 加大無人機扶持力度

無人機推廣方面，各級政府以及科研單位都要加強扶持力度。政府應當從政策優惠方面給予支持，如給予購買和使用無人機的農民補貼或者農業貸款，減輕農民的經濟負擔?？蒲袉挝豢梢陨钊氲綇V大農村，實地調研農業作業的情況，從而基于技術方面進行支持，讓無人機能夠更好地滿足植保工作需要。如提高農藥噴灑的精確度，提升無人機操作的穩定性，強化無人機的續航能力等。

3 結語

中國無人植保技術推廣對于提升整體農業產業發展水平具有重要價值，通過無人機可以最大程度代替傳統的人工植保作業模式，讓農民的勞動壓力顯著降低。無人植保技術以先進的技術作為依托，能夠有效提高植被效率和質量，在國家農業發展方面起到有力的支持作用。