一種六足仿生巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

謝 瑋,陳家明,陳 軍,孫 華

(1.哈爾濱工業(yè)大學(xué)(威海) 信息科學(xué)與工程學(xué)院，山東 威海 264209;2. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)(威海) 船舶與海洋工程學(xué)院，山東 威海 264209;3. 上海化學(xué)工業(yè)區(qū)公共管廊有限公司，上海 201424)

0 引言

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，其應(yīng)用越來越廣泛，特別是在許多人類難以到達(dá)或者危險(xiǎn)性較高的場(chǎng)合[1]，如救災(zāi)、巡檢、深海探測(cè)和核電廠維護(hù)等，機(jī)器代人勢(shì)在必行。同時(shí)，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)逐步具有較高的環(huán)境適應(yīng)能力和自主決策能力，因此在特定場(chǎng)合替代人工巡檢具有很多優(yōu)勢(shì)。與輪式和履帶式巡檢機(jī)器人相比較，仿生足式機(jī)器人對(duì)復(fù)雜地形的適應(yīng)能力更強(qiáng)，工作效率更高，具有靈活度好、可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)[2]。

六足仿生機(jī)器人由于肢體冗余度較高，其穩(wěn)定性和負(fù)載能力比一般機(jī)器人更高，具有豐富的步態(tài)和一定的故障容錯(cuò)能力，一直以來都是國(guó)內(nèi)外機(jī)器人研究的熱點(diǎn)[3]。如何進(jìn)行合理有效的步態(tài)規(guī)劃、實(shí)現(xiàn)各肢體的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，以及六足機(jī)器人模型的簡(jiǎn)化工作，仍是目前研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)。國(guó)外許多研究機(jī)構(gòu)開發(fā)出了多種先進(jìn)的六足機(jī)器人，如美國(guó)加州理工大學(xué)設(shè)計(jì)的采用超輕晶圓電池提供動(dòng)力的小型六足機(jī)器人Spider-bot[4]，日本大阪大學(xué)研制的手腳兩用的機(jī)器人asterisk[5]和德國(guó)卡爾斯魯厄大學(xué)研發(fā)的六足機(jī)器人Lauron IV[6]等。國(guó)內(nèi)典型的有上海交通大學(xué)研制的用于災(zāi)難救援和環(huán)境探測(cè)的“六爪章魚”機(jī)器人[7]，北京航空航天大學(xué)開發(fā)的圓周對(duì)稱分布結(jié)構(gòu)的NOROS機(jī)器人[8]，哈爾濱工業(yè)大學(xué)設(shè)計(jì)的以竹節(jié)蟲為參考模型的六足機(jī)器人HIT-Spider和HITCR-II[9-10]等。由此可見，國(guó)內(nèi)外均已在六足仿生機(jī)器人的研制上取得了較大突破，在巡檢方面的應(yīng)用將會(huì)向?qū)嵱眯浴⑤p量化和智能化的方向發(fā)展。

對(duì)于機(jī)器人愛好者或者初級(jí)研究者來說，要做一個(gè)實(shí)用化的六足仿生機(jī)器人還是會(huì)面臨很多困難。本文以一種六足仿生巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)為例，從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、步態(tài)規(guī)劃、系統(tǒng)仿真和實(shí)物構(gòu)建等各方面，探索一般意義上的六足仿生機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法[11-12]。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1.1 六足仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

根據(jù)仿生學(xué)原理，六足機(jī)器人的六條步行腿在其身體的兩側(cè)呈對(duì)稱分布，每條腿都具有3個(gè)關(guān)節(jié)，分別稱為髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)，如圖1所示。因此，機(jī)器人的每條腿都有3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。

圖1 六足機(jī)器人步行腿分布及單腿關(guān)節(jié)分布

從仿生的角度來看，動(dòng)物在運(yùn)動(dòng)過程中腿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可分為支撐和擺動(dòng)兩個(gè)過程。類比到足式機(jī)器人身上，則機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)也可分為支撐相和擺動(dòng)相。為了使機(jī)器人快速而穩(wěn)定地運(yùn)動(dòng)，就需要協(xié)調(diào)各步行腿之間的運(yùn)動(dòng)。從機(jī)器人左前腿開始編號(hào)，分別將左前腿、左中腿、左后腿、右后腿、右中腿、右前腿編為1號(hào)到6號(hào)，如圖1所示。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的要點(diǎn)是要模擬動(dòng)物的一種穩(wěn)定步態(tài)，即在行走過程中，始終有三條腿支撐在地面上，構(gòu)成穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)支撐身體運(yùn)動(dòng)。對(duì)于圖1的六足機(jī)器人來說，會(huì)選擇1號(hào)、3號(hào)和5號(hào)即左前腿、左后腿和右中腿這三條腿同步運(yùn)動(dòng)，同時(shí)選擇2號(hào)、4號(hào)和6號(hào)即左中腿、右后腿和右前腿這三條腿同步運(yùn)動(dòng)。對(duì)于單個(gè)腿而言，為保證擺動(dòng)相和支撐相時(shí)間相同，增加行進(jìn)中位和靜止這兩個(gè)中間過程，則單個(gè)步行腿的運(yùn)動(dòng)過程按時(shí)間順序分為抬腿、邁腿、放腿、行進(jìn)中位、收腿和靜止6個(gè)狀態(tài)。機(jī)器人依靠腿部的擺動(dòng)和肢體的協(xié)調(diào)來維持身體平衡和實(shí)現(xiàn)行走。

從運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度看，圖1所設(shè)計(jì)的仿生機(jī)器人的腿更像是一個(gè)機(jī)械臂。因此可用一個(gè)三軸串聯(lián)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的建模和分析方法來設(shè)計(jì)。可用標(biāo)準(zhǔn)D-H參數(shù)法建立機(jī)器人的單腿數(shù)學(xué)模型，這樣就可以把抬腿、邁腿、放腿、行進(jìn)中位、收腿和靜止6個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的求解和規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)的步態(tài)控制。

1.2 單腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立

將六足機(jī)器人的單腿當(dāng)作一個(gè)三關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析和建模。首先為一個(gè)三關(guān)節(jié)的機(jī)械臂規(guī)劃路徑，即為機(jī)器人的一條腿規(guī)劃軌跡，根據(jù)足端的運(yùn)動(dòng)軌跡求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題得到各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角變化，進(jìn)而根據(jù)相位關(guān)系得到其他腿的軌跡和關(guān)節(jié)角，并將它們組合成一個(gè)整體，即可得到六足機(jī)器人的步態(tài)。

對(duì)單腿進(jìn)行建模，首先要建立坐標(biāo)系，將坐標(biāo)系的原點(diǎn)建立在機(jī)器人髖關(guān)節(jié)的中心處，如圖2所示。為了方便研究腿的抬起和放下，令Z軸朝下，X軸朝向機(jī)器人前方，因此Y軸就指向圖示右側(cè)，即機(jī)器人的外側(cè)。使用標(biāo)準(zhǔn)D-H參數(shù)法對(duì)機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)建立數(shù)學(xué)模型，機(jī)械臂的3個(gè)關(guān)節(jié)分別實(shí)現(xiàn)機(jī)器人髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，而3個(gè)連桿則按照實(shí)際長(zhǎng)度設(shè)計(jì)，其D-H參數(shù)如表1所示。其中，j表示關(guān)節(jié)編號(hào)，theta為關(guān)節(jié)角，d為連桿偏移，a為連桿長(zhǎng)度，alpha為連桿扭轉(zhuǎn)角；offset為關(guān)節(jié)偏置量，用來調(diào)整各關(guān)節(jié)的初始位置。表中負(fù)值表示與標(biāo)準(zhǔn)D-H參數(shù)法定義的坐標(biāo)系正方向相反，所有參數(shù)單位為標(biāo)準(zhǔn)國(guó)際單位。

圖2 機(jī)器人腿部模型及其坐標(biāo)系

表1 機(jī)器人腿部D-H參數(shù)表

根據(jù)D-H參數(shù)，就可求出機(jī)器人每個(gè)腿的關(guān)節(jié)角度與末端位姿之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。而且為仿真和步態(tài)規(guī)劃提供理論基礎(chǔ)。

2 步態(tài)規(guī)劃方法

2.1 步態(tài)規(guī)劃基本原理

對(duì)于面向巡檢類的機(jī)器人來說，步態(tài)規(guī)劃是路徑規(guī)劃的充分條件。描述動(dòng)物的步態(tài)除了支撐相和擺動(dòng)相之外，還有步態(tài)周期T、占空系數(shù)β、步幅和支撐多邊形等，其中T和β尤為重要。步態(tài)規(guī)劃的核心要義就是在行走過程中，始終有三條腿支撐在地面上，構(gòu)成穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)支撐身體運(yùn)動(dòng)。

步態(tài)周期T主要是指完成一個(gè)步態(tài)所需要的時(shí)間，也就是機(jī)器人所有腿依次按順序完成抬腿、邁腿、放腿、行進(jìn)中位、收腿和靜止動(dòng)作所花費(fèi)的時(shí)間，在此過程中機(jī)器人機(jī)體也完成相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。

占空系數(shù)β是指機(jī)器人的某個(gè)步行腿在地面上支撐身體所用的時(shí)間占整個(gè)運(yùn)動(dòng)周期所需時(shí)間的比例，具體定義如式(1)所示：

(1)

式中，Tst為單腿在一個(gè)步態(tài)周期內(nèi)處于支撐相的時(shí)間，Tsw為單腿在一個(gè)步態(tài)周期內(nèi)處于擺動(dòng)相的時(shí)間。

六足仿生機(jī)器人的步態(tài)隨占空系數(shù)β的不同而變化。大多數(shù)研究者認(rèn)為，當(dāng)β=1/2時(shí)，六足機(jī)器人在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中始終有三條腿在地面上支撐身體，且單個(gè)步行腿擺動(dòng)相和支撐相的時(shí)間相同，運(yùn)動(dòng)的效率較高。

基于上述原理，六足機(jī)器人的縱向行走包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等運(yùn)動(dòng)，六足機(jī)器人的橫向行走是一種類似螃蟹步態(tài)的行走運(yùn)動(dòng)，因此可采用重心隨動(dòng)的三角步態(tài)規(guī)劃方法來設(shè)計(jì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)。

2.2 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析

將足式機(jī)器人各支撐腿與地面的接觸點(diǎn)按順序依次連接起來，以此構(gòu)成的封閉凸多邊形在水平面上的投影，稱為多足機(jī)器人的支撐多邊形。在運(yùn)動(dòng)過程中，若機(jī)器人質(zhì)心的投影始終位于其支撐多邊形內(nèi)，則認(rèn)為其在運(yùn)動(dòng)過程中始終具有運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。在此引入穩(wěn)定裕度的量化方法來衡量相對(duì)穩(wěn)定性的大小。

忽略單腿擺動(dòng)對(duì)質(zhì)心位置變化的影響，即認(rèn)為機(jī)器人在行走過程中，質(zhì)心始終落在其幾何中心上。質(zhì)心投影到支撐多邊形各邊的距離為d1、d2和d3，則可按式(2)來定義機(jī)器人的穩(wěn)定裕度：

S=min{d1,d2,d3}

(2)

穩(wěn)定裕度描述了機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中相對(duì)穩(wěn)定性的大小，穩(wěn)定裕度越大，運(yùn)動(dòng)的靜態(tài)穩(wěn)定性越高，機(jī)器人不容易發(fā)生傾倒側(cè)翻等故障。因此在一些復(fù)雜的環(huán)境中，需要根據(jù)穩(wěn)定性分析，選擇合適的步態(tài)，統(tǒng)籌兼顧運(yùn)動(dòng)的快速性和穩(wěn)定性要求。

2.3 典型的步態(tài)分析

根據(jù)2.1的步態(tài)規(guī)劃原理，我們把圖1的多腿分布分成兩組。把1、3、5號(hào)腿作為A組，將2、4、6號(hào)腿作為B組，同組的各步行腿在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中始終保持同步動(dòng)作。先令A(yù)組腿支撐在地面上，B組腿向前邁一步，與此同時(shí)A組腿向后擺動(dòng)，推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；然后 B組腿支撐在地面上，A組腿向前邁一步，與此同時(shí)B組腿向后擺動(dòng)，推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)。在此過程中機(jī)器人的重心隨運(yùn)動(dòng)過程發(fā)生變化，因此稱之為重心隨動(dòng)的三角步態(tài)。

單個(gè)步行腿的運(yùn)動(dòng)過程，按照具體運(yùn)動(dòng)細(xì)分為抬腿，邁腿，放腿，收腿。同時(shí)，為保證擺動(dòng)相和支撐相時(shí)間相同，增加行進(jìn)中位和靜止這兩個(gè)中間過程，則單個(gè)步行腿的運(yùn)動(dòng)過程按時(shí)間順序依次為：

1)抬腿：將腿豎直抬起離開地面，為腿的移動(dòng)做準(zhǔn)備；

2)邁腿：在水平方向移動(dòng)腿，使腿運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的正上方；

3)放腿：將處于目標(biāo)位置的腿放下，起到支撐的作用；

4)行進(jìn)中位：使腿部擺到目標(biāo)位置和起始位置的中間位置，利用摩擦力移動(dòng)身體。增加這一中間過程能使步態(tài)更加穩(wěn)定協(xié)調(diào)；

5)收腿：使腿進(jìn)一步擺動(dòng)，回到開始運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)作，利用摩擦力使身體前進(jìn)；

6)靜止：腿保持不動(dòng)。

兩組腿之間的運(yùn)動(dòng)順序如表2所示，按時(shí)間先后從左到右進(jìn)行。兩組腿分別按照表2的順序動(dòng)作，即可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定而協(xié)調(diào)的三角步態(tài)。

表2 步行腿運(yùn)動(dòng)過程

3 系統(tǒng)仿真方法

使用Peter Corke編寫的Robotics工具箱進(jìn)行仿真測(cè)試。具體根據(jù)表1的D-H參數(shù)進(jìn)行系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，依據(jù)2.3給出的典型步態(tài)規(guī)劃方法從以下兩個(gè)方面進(jìn)行仿真測(cè)試。

3.1 向前縱行的運(yùn)動(dòng)仿真和穩(wěn)定性分析

按照2.3的方法規(guī)劃?rùn)C(jī)器人向前縱向行走時(shí)的單腿足端運(yùn)動(dòng)軌跡。首先根據(jù)三足步態(tài)和實(shí)際數(shù)學(xué)模型，定義足端各方向的運(yùn)動(dòng)極限，計(jì)算出足端運(yùn)動(dòng)軌跡的起點(diǎn)、中間點(diǎn)和終點(diǎn)的相對(duì)位置，解算出機(jī)器人每條腿部動(dòng)作對(duì)應(yīng)足端相對(duì)坐標(biāo)。圖3是在實(shí)現(xiàn)期望步態(tài)的過程中，單腿關(guān)節(jié)角的變化過程，圖4為六條腿協(xié)調(diào)運(yùn)行時(shí)的仿真運(yùn)行位姿。

圖3 關(guān)節(jié)角隨時(shí)間變化的曲線

圖4 機(jī)器人向前縱行仿真動(dòng)畫

圖4中，設(shè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)周期的起點(diǎn)為A組(0.08, 0.13, 0.1)，B組(0, 0.13, 0.1)。由于兩側(cè)的腿都沿直線運(yùn)動(dòng)，且各支撐點(diǎn)相對(duì)身體平面的距離都相等且保持不變，因此機(jī)器人的身體會(huì)沿直線平穩(wěn)前進(jìn)，繼而實(shí)現(xiàn)了平穩(wěn)的縱行步態(tài)。

由于三角形的重心始終位于三角形內(nèi)，且很容易求得，所以只需比較機(jī)器人質(zhì)心與支撐多邊形的重心是否位于三條直線(三條邊所在直線)的同一側(cè)即可。經(jīng)過驗(yàn)證，機(jī)器人質(zhì)心位置始終滿足要求，本實(shí)驗(yàn)中實(shí)現(xiàn)的六足機(jī)器人縱向直線行走步態(tài)滿足靜態(tài)穩(wěn)定性的要求。運(yùn)動(dòng)過程中按照式(2)定義的穩(wěn)定裕度數(shù)值如圖5所示。

圖5 穩(wěn)定裕度隨時(shí)間變化的曲線

3.2 向右橫行的運(yùn)動(dòng)仿真及穩(wěn)定性分析

基于三角步態(tài)實(shí)現(xiàn)的橫向行走，相較于縱向行走只是改變了運(yùn)動(dòng)方向，只需對(duì)關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行調(diào)整即可實(shí)現(xiàn)。除此之外，兩側(cè)腿在y方向上的坐標(biāo)變化不再相同，但仍是對(duì)稱的，因?yàn)闄C(jī)器人需要平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。仍然將六條腿分為A、B兩組，以機(jī)器人身體右側(cè)腿的運(yùn)動(dòng)為例，按照處理縱向行走步態(tài)的方法，定義足端各方向的運(yùn)動(dòng)極限和解算機(jī)器人右腿動(dòng)作對(duì)應(yīng)足端坐標(biāo)。得到腿部各關(guān)節(jié)的角度變化，如圖6所示。按照3.3中的方法進(jìn)行仿真，運(yùn)動(dòng)周期的起點(diǎn)為A組(0, 0.17, 0.1)，B組(0, 0.13, 0.1)，運(yùn)動(dòng)過程中的某個(gè)截圖如圖7所示。仿真實(shí)現(xiàn)了平穩(wěn)的橫行步態(tài)。

圖6 右腿關(guān)節(jié)角隨時(shí)間變化的曲線

圖7 機(jī)器人向右橫行仿真動(dòng)畫

運(yùn)動(dòng)過程中按照式(2)定義的穩(wěn)定裕度數(shù)值如圖8所示。可以看出，整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中穩(wěn)定裕度都較大，且穩(wěn)定性要比向前縱行時(shí)要好。經(jīng)過驗(yàn)證，機(jī)器人質(zhì)心位置始終滿足要求，本實(shí)驗(yàn)中實(shí)現(xiàn)的六足機(jī)器人橫向直線行走步態(tài)滿足靜態(tài)穩(wěn)定性的要求。

圖8 穩(wěn)定裕度隨時(shí)間變化的曲線

通過3.1和3.2的仿真測(cè)試表明，2.3給出的步態(tài)規(guī)劃方法可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的縱向運(yùn)動(dòng)和橫向運(yùn)動(dòng)，基本能滿足系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。

4 實(shí)物構(gòu)建和驗(yàn)證

按照仿真驗(yàn)證的系統(tǒng)功能要求，我們采用了博創(chuàng)尚和公司的創(chuàng)意之星配件和控制器，選擇CDS 5500系列舵機(jī)作為關(guān)節(jié)構(gòu)件，搭建的六足機(jī)器人實(shí)物，測(cè)試得到六足機(jī)器人縱行和橫行運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)。由于有避障的要求，六足機(jī)器人可能需要走復(fù)雜曲線，因此可以在仿真理論數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上稍加改動(dòng)即可。同時(shí)，為了提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，應(yīng)在運(yùn)動(dòng)交替的時(shí)候加入一段共同的支撐時(shí)間。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如表3所示，其中1、3、5為A組，2、4、6為B組，11、

表3 縱向行走的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) (°)

12和13分別代表左前腿髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的舵機(jī)輸出角度，以此類推。表中的數(shù)據(jù)已按照實(shí)際情況增加了180°，且分別對(duì)應(yīng)各動(dòng)作的起點(diǎn)位置。

運(yùn)動(dòng)過程如圖9所示。

圖9 運(yùn)動(dòng)過程圖

機(jī)器人向右橫向行走的結(jié)果如表4所示。

表4 橫向行走的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) (°)

在實(shí)物上進(jìn)行了測(cè)試，并且能滿足設(shè)計(jì)要求，很好地實(shí)現(xiàn)了三足步態(tài)的縱行運(yùn)動(dòng)和橫行運(yùn)動(dòng)，且避障性能良好，符合預(yù)期目標(biāo)。

5 結(jié)束語

近年來，由于人類探測(cè)環(huán)境越來越復(fù)雜和惡劣，六足仿生機(jī)器人獲得了更廣闊的應(yīng)用，其靈活度好、可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)具有很大的實(shí)際意義。本文以一種六足仿生巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)為例，從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、步態(tài)規(guī)劃、系統(tǒng)仿真和實(shí)物構(gòu)建等各方面，給出了一般意義上的六足仿生機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法。最后搭建了六足仿生巡檢機(jī)器人樣機(jī)，證明了三足步態(tài)規(guī)劃的合理性。這個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)流程完全可以推廣到其它類型的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程中去。

另外，在本文實(shí)現(xiàn)的三足步態(tài)的基礎(chǔ)上，還可以實(shí)現(xiàn)其他步態(tài)，如四足步態(tài)、五足步態(tài)、轉(zhuǎn)彎步態(tài)等。本文主要采用運(yùn)動(dòng)學(xué)建模的方法，未來要考慮如何采用動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償方法精準(zhǔn)的控制機(jī)器人的位姿和關(guān)節(jié)力矩。當(dāng)然，可以在本文搭建的六足仿生巡檢機(jī)器人樣機(jī)的基礎(chǔ)上，為機(jī)器人增加攝像頭、無線遙控和巡檢檢測(cè)傳感器，以適應(yīng)更多的巡檢應(yīng)用場(chǎng)合，比如公共管廊檢測(cè)等，這些都有待于未來進(jìn)一步的研究。