基于室內(nèi)GPS的AGV導(dǎo)航技術(shù)研究及應(yīng)用*

（航空工業(yè)沈陽(yáng)飛機(jī)工業(yè)（集團(tuán)）有限公司，沈陽(yáng) 110850）

近年來我國(guó)航空產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，新機(jī)型研制周期越來越短，軍民各型飛機(jī)的生產(chǎn)訂單快速增長(zhǎng)，產(chǎn)品需求日趨多樣化，傳統(tǒng)的固定站位生產(chǎn)模式存在裝配效率低、生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)混亂、質(zhì)量難保證、生產(chǎn)準(zhǔn)備周期長(zhǎng)、占地面積大等問題，已不適應(yīng)新機(jī)型的研制需求，國(guó)內(nèi)外各主機(jī)廠大力發(fā)展柔性生產(chǎn)線技術(shù)，以此提高了裝配效率和質(zhì)量穩(wěn)定性，縮短飛機(jī)研制周期。脈動(dòng)生產(chǎn)模式相對(duì)于連續(xù)移動(dòng)生產(chǎn)模式具有生產(chǎn)柔性更高、產(chǎn)線運(yùn)行更平穩(wěn)、任務(wù)劃分更合理等優(yōu)勢(shì)，在飛機(jī)制造領(lǐng)域得到較好應(yīng)用。AGV 作為脈動(dòng)生產(chǎn)線重要的運(yùn)輸設(shè)備，能夠應(yīng)對(duì)多變的生產(chǎn)需求和復(fù)雜的生產(chǎn)環(huán)境，適應(yīng)飛機(jī)多品種、變批量和差異化生產(chǎn)特點(diǎn)，可有效提高脈動(dòng)生產(chǎn)線的物流運(yùn)輸效率。

AGV自動(dòng)導(dǎo)引車以其高效、穩(wěn)定、安全的優(yōu)點(diǎn)，便于與車間MES 等總控系統(tǒng)集成，在汽車、航空航天、船舶重工，貨運(yùn)碼頭等諸多工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，直接影響企業(yè)物流成本與核心競(jìng)爭(zhēng)力，具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。AGV 具有多種導(dǎo)引方式，主要分為磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航和室內(nèi)GPS（Indoor Global Position System）導(dǎo)航等，每種方式都有各自的優(yōu)點(diǎn)和局限性。磁性導(dǎo)航分為磁條和磁釘兩種形式，其中磁條導(dǎo)航技術(shù)[1]出現(xiàn)較早，預(yù)先在地面上鋪設(shè)金屬絲或磁性材料，技術(shù)成熟度高、成本相對(duì)較低，但路徑固定，不便于線路擴(kuò)展，且易于損壞；磁釘導(dǎo)航[2]在地面以下安裝磁釘，磁釘采用矩陣布置方式，運(yùn)輸路徑易于擴(kuò)展，壽命長(zhǎng)，適用于環(huán)境惡劣場(chǎng)合，典型案例如上海洋山保稅港四期自動(dòng)化碼頭將智能化無人運(yùn)輸碼頭，但磁釘安裝成本高。……