基于Kinect2.0 的健身動(dòng)作訓(xùn)練系統(tǒng)

劉長(zhǎng)喜， 付少鋒

（西安電子科技大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院， 西安710126）

0 引 言

隨著國(guó)家經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人民生活水平的提高，政策的鼓勵(lì)［1］，健身在人們生活中的地位越來(lái)越重要。 然而，傳統(tǒng)的健身房或者家用健身產(chǎn)品都存在一些缺點(diǎn)。 例如，教練的指導(dǎo)取決于主觀因素，動(dòng)作校正不夠具體直觀，健身器材無(wú)法貼合學(xué)員需要并且很難獨(dú)立學(xué)習(xí)。 由此出現(xiàn)了許多依托于互聯(lián)網(wǎng)＋的智能健身設(shè)施［2］。 如：英派斯，舒華等，但隨之產(chǎn)生了許多問(wèn)題。

侵入式設(shè)備對(duì)人體感覺(jué)不友好，而且設(shè)備價(jià)格昂貴［3］；非侵入設(shè)備，如光學(xué)運(yùn)動(dòng)式捕捉［4］對(duì)人體運(yùn)動(dòng)無(wú)影響，但精度低。 針對(duì)這些問(wèn)題，本文使用Microsoft 的Kinect2.0 體感器，結(jié)合特征匹配算法實(shí)現(xiàn)了一套健身運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練系統(tǒng)。 Kinect 提供了一系列可供開(kāi)發(fā)者使用的API，可以方便的獲取人體的深度數(shù)據(jù)和關(guān)節(jié)姿態(tài)信息，在匹配完成后，得到一組評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)，用來(lái)指導(dǎo)學(xué)員的動(dòng)作。 本文將Kinect 體感器及模式識(shí)別技術(shù)與傳統(tǒng)的健身學(xué)習(xí)模式相結(jié)合，為健身行業(yè)注入了新的活力。

1 Kinect2.0 簡(jiǎn)介

1.1 kinect 深度圖像

Kinect2.0，即微軟第二代Kinect for Windows，發(fā)布于2014 年。 Kinect2.0 有3 個(gè)鏡頭，分別為彩色攝像頭、深度（紅外）攝像頭和紅外線發(fā)射器［5］，如圖1所示。

圖1 Kinect 外表及內(nèi)部結(jié)構(gòu)Fig.1 Kinect appearance and internal structure

在獲取深度信息方面，Kinect 使用光編碼技術(shù)。編碼具有高度的隨機(jī)性和唯一性。 深度攝像頭可以接收這些信息，進(jìn)而讀取物體的深度信息［6］。

1.2 基于深度圖像的動(dòng)作捕捉

Kinect2.0 定義了25 個(gè)人體關(guān)節(jié)，如SpineBase、HandLeft、HandRight 等。 人體部位明確定義了左右，使分類(lèi)算法具有區(qū)分人體左右側(cè)的能力。 人體部位的定義可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景做出調(diào)整。

Kinect 定義了描述身體部位的特征，其在不同部位有不同的響應(yīng)。 單個(gè)特征可以提供像素所屬于身體部位的微弱信號(hào)，在隨機(jī)森林中組合后，就可以準(zhǔn)確區(qū)分所有人體部位［7］，即確定每個(gè)像素的部位信息。 將所有可能的像素匯聚起來(lái)，就可以形成人體骨架關(guān)節(jié)推測(cè)結(jié)果。

Kinect 定義的關(guān)節(jié)名稱(chēng)及序號(hào)如圖2 所示。 使用Kinect 可獲得骨骼關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)信息。

2 動(dòng)作特征匹配

2.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理

首先，利用Kinect 捕捉人體運(yùn)動(dòng)，獲得一系列關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)在Kinect 中以四元組的形式存儲(chǔ)。 有關(guān)提取特征的方法較多，如：考慮關(guān)節(jié)自由度的角度特征［8］、關(guān)注距離和角度的組合特征［9］等。 為方便后續(xù)處理，本文將其轉(zhuǎn)為以歐拉角形式存儲(chǔ)。

在此，本文舍棄了一些對(duì)動(dòng)作匹配沒(méi)有影響的關(guān)節(jié)點(diǎn)，保留的關(guān)節(jié)點(diǎn)如表1 所示。

2.1.1 四元數(shù)與歐拉角

在圖形學(xué)中，四元數(shù)和歐拉角是最常用的旋轉(zhuǎn)表示方式，與矩陣相比具有節(jié)省存儲(chǔ)空間和方便插值的優(yōu)點(diǎn)［10］。

表1 保留關(guān)節(jié)編號(hào)及名稱(chēng)Tab.1 Joint number and name

四元數(shù)：在三維建模中，四元數(shù)占有非常重要的地位。 因它不僅有著明確的幾何意義，且表征方式簡(jiǎn)單，只用到了四個(gè)數(shù)。 Kinect 中關(guān)節(jié)點(diǎn)的位置即采用此方式。 其定義如下：

歐拉角：使用繞三維空間中相關(guān)垂直的坐標(biāo)軸的三個(gè)旋轉(zhuǎn)組成的序列，來(lái)表示一個(gè)角位移，使用Roll、Yaw 、Pitch 分別表示物體繞x、y，、z 的旋轉(zhuǎn)角度，記為a、b、c。

2.1.2 四元數(shù)到歐拉角的轉(zhuǎn)換

四元數(shù)轉(zhuǎn)換為歐拉角的公式如下：

對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，去突變、去邊緣得三個(gè)通道角度變化。 圖3（a）～3（c）為HandLeft 三通道線條圖：

2.2 特征檢測(cè)與特征描述

由此，動(dòng)作序列的對(duì)比轉(zhuǎn)化為線條圖特征的匹配。 相比直接對(duì)比圖像，可以大大減少計(jì)算量。 本文采用的Harris 特征檢測(cè)和MOPS（Multi－scale oriented patches）特征匹配方法，與其它特征點(diǎn)檢測(cè)和匹配方法，如DoG［11］，OGB［12］，SIFT［13］等相比，對(duì)于線條圖來(lái)說(shuō)，在保證準(zhǔn)確率的基礎(chǔ)上有高效的運(yùn)算。

2.2.1 Harris 角點(diǎn)檢測(cè)

采用Harris 尋找不變的局部特征。 Harris 角點(diǎn)檢測(cè)尋找到的特征點(diǎn)在局部范圍內(nèi)具有較大的灰度變化，同時(shí)具有平移、旋轉(zhuǎn)不變形［14］。 Harris 算子定義為：

圖3 HandLeft 三通道線條圖Fig.3 HandLeft three－channel line drawing

其中，Ix、Iy為圖片沿x、y 方向的梯度，k 為常數(shù)（通常取值為0.04 ～0.06），當(dāng)C 的值大于閾值時(shí)，認(rèn)為該點(diǎn)為特征點(diǎn)［15］。

角點(diǎn)檢測(cè)核心步驟包括［16］：

（1）計(jì)算圖像x 方向與y 方向?qū)?shù)；

（2）計(jì)算導(dǎo)數(shù)的平方；

（3）高斯濾波器平滑；

（4）尋找角點(diǎn)；

（5）非最大抑制［16］。

2.2.2 MOPS 描述符

MOPS 是簡(jiǎn)單且高效的特征描述符，它采集特征點(diǎn)周?chē)南袼靥卣?，存?chǔ)為64 維向量。 計(jì)算MOPS 描述符的核心步驟包括［17］：

（1）選取所檢出特征周?chē)?0×40 的方形窗口；

（2）由2.2.1 可得特征點(diǎn)的梯度方向，將該窗口旋轉(zhuǎn)到水平；

（3）在以特征點(diǎn)為中心的8x8 方形窗口內(nèi)采樣；

（4）規(guī)格化［17］。

2.3 特征匹配

計(jì)算兩特征向量間的歐式距離，計(jì)算最優(yōu)與次優(yōu)匹配的比值，通過(guò)指定合適的閾值過(guò)濾掉錯(cuò)誤匹配。

3 動(dòng)作評(píng)判指標(biāo)

考慮到學(xué)員動(dòng)作與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作頻率不一，在此定義等特征點(diǎn)比例分段方法［18］。

等特征點(diǎn)比例分段，即兩組動(dòng)作對(duì)應(yīng)分段特征點(diǎn)，占總特征點(diǎn)數(shù)量的比例相同。 具體步驟為：將標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作序列等間隔分為N 段。 動(dòng)作越復(fù)雜，分段數(shù)量越高。 學(xué)員動(dòng)作分段需先計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作段特征點(diǎn)占總特征點(diǎn)的比例，再在學(xué)員動(dòng)作中選取相同比例的特征點(diǎn)作為對(duì)應(yīng)段。

完成分段后，就可以對(duì)動(dòng)作進(jìn)行全面的對(duì)比。對(duì)比指標(biāo)如下：

（1）動(dòng)作總體匹配比例

標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作與學(xué)員動(dòng)作匹配的特征點(diǎn)數(shù)量Num0／標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作特征點(diǎn)的總數(shù)量Sum0。

（2）局部動(dòng)作匹配比例

標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作中第i 段與學(xué)員動(dòng)作第i 段匹配的特征點(diǎn)數(shù)量Numi／ 標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作中第i 段特征點(diǎn)的總數(shù)量Sumi。

由此，可得動(dòng)作評(píng)分：

（3）動(dòng)作復(fù)雜程度：檢測(cè)到的特征點(diǎn)數(shù)量在一定程度上可以體現(xiàn)動(dòng)作的復(fù)雜程度。

（4）動(dòng)作提前與延后：通過(guò)特征點(diǎn)匹配圖像，可以觀察到學(xué)員動(dòng)作相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作的提前與延后，從而對(duì)學(xué)員動(dòng)作進(jìn)行指導(dǎo)。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

本實(shí)驗(yàn)測(cè)試總流程如圖4 所示。

圖4 系統(tǒng)總流程Fig.4 System overall process

本文采集了兩組動(dòng)作，第一組作為標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，第二組作為學(xué)員動(dòng)作，在捕捉過(guò)程中截取連續(xù)兩幀圖像，如圖5（a）、5（b） 所示。 特征檢測(cè)結(jié)果如圖6（a）、6（b）所示。 綜合3 個(gè)通道的匹配關(guān)系，按照特征點(diǎn)比例分段方法，得到分段結(jié)果如表2 所示。

圖5 動(dòng)作捕捉示意圖Fig.5 Schematic of motion capture

圖6 特征檢測(cè)結(jié)果Fig.6 Feature detection results

表2 分段結(jié)果表Tab.2 Segmentation table

在本次實(shí)驗(yàn)中，選取N ＝5。 各段匹配結(jié)果如表3 所示。

其中，每一行為標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作的段，每一列為學(xué)員動(dòng)作的段。 如：學(xué)員動(dòng)作第一段與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作第二段匹配數(shù)據(jù)位于第一列第二行，有5 個(gè)特征點(diǎn)匹配。 由此可得：

表3 各段匹配結(jié)果Tab.3 Matching results

（1）動(dòng)作總體匹配比例。Num0／Sum0＝118／357 ＝33.05%，即學(xué)員動(dòng)作與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作的整體匹配程度為33.05%。

（2）局部動(dòng)作匹配比例。 由指標(biāo)可知，各段局部匹配比例依次為：13.04%、11.76%、27.41%、17.64%、8.84%。 總得分為：0.258 852。

（3）動(dòng)作復(fù)雜程度。 由表2 可知，標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作有357 個(gè)特征點(diǎn)，而學(xué)員動(dòng)作有302 個(gè)特征點(diǎn)，即標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作比學(xué)員動(dòng)作要復(fù)雜、多變。

（4）動(dòng)作提前與延后。 由式（2）可知，學(xué)員動(dòng)作與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作匹配最好的為第三段，其次為第四段，最差的為第五段。 可見(jiàn)該學(xué)員對(duì)復(fù)雜動(dòng)作的掌握不到位，而較簡(jiǎn)單動(dòng)作，如第一段、第二段有沒(méi)有做好，所以得分較低。 觀察表3（5，4）和（4，5）可知，學(xué)員動(dòng)作第四段有12 個(gè)特征落在了第五段，即第四段動(dòng)作落后于標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，同理，第五段動(dòng)作稍提前于標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作。

5 結(jié)束語(yǔ)

本系統(tǒng)將Kinect 和特征匹配相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)連續(xù)動(dòng)作的對(duì)比和評(píng)價(jià)。 首先利用Kinect 獲取骨骼的旋轉(zhuǎn)信息，再將其轉(zhuǎn)換為歐拉角的形式存儲(chǔ)，在特征匹配方面，選用Harris 與MOPS 相結(jié)合，準(zhǔn)確而又高效。 在后面的實(shí)驗(yàn)中，對(duì)兩段動(dòng)作進(jìn)行了比較，看到了許多憑肉眼看不到的細(xì)節(jié)，為動(dòng)作的比較與評(píng)價(jià)提供了科學(xué)客觀的數(shù)據(jù)。