蒙 娟,丁洪濤
(1.北京勞動保障職業學院,北京 100029;2.深圳前海索士科技有限公司,廣東 深圳 518052)
客運索道是一種現代化的立體軌道交通設施,由于它安全、快捷、高效、環保,目前在我國風景區和滑雪場得到了廣泛應用。隨著經濟的發展,人們對乘坐索道的安全性和舒適性有了更高的要求。其中,索道轎廂的實時精準定位是實現索道運營安全、乘坐舒適的必要前提。通過對索道轎廂的實時定位,人們能隨時掌握轎廂的精確位置,以便發生危險時進行緊急救援;通過對索道轎廂的實時定位,索道實現定位播放音視頻,旅客可以乘坐索道走到哪聽到哪,旅行途中不再單調,乘坐體驗感更好。因此,客運索道定位系統的研發受到索道行業的普遍關注。
而客運索道多是建造在奇山異水、崇山峻嶺之處,地理環境復雜惡劣,衛星信號容易受到森林、高山的遮擋,出現信號不連續、不穩定,定位精度不高等現象,造成索道轎廂位置定位不夠精準,同時,索道轎廂運行速度慢,且轎廂之間間距較小,加大了轎廂定位精準的難度。本文提出一種基于卡爾曼濾波器的GPS相對定位新算法用于解決這些問題。
GPS是一種無線電導航定位系統,它利用導航衛星進行測時和測距,確定用戶在空間特定坐標系中的位置。GPS定位分為單點定位和相對定位。GPS相對定位也叫差分定位,是目前GPS測量中定位精度最高的定位方法,它被廣泛應用于大地測量、精密工程測量、地球動力學的研究及精密導航中[1]。……