基于多視覺傳感器的泊車輔助系統(tǒng)設計

郭劍鷹 周小兵 管西強

1、2 華域汽車股份有限公司 3 上海交通大學

0 引言

隨著科學技術的飛速發(fā)展，汽車工業(yè)近年來面臨著重大革新，自動駕駛已經成為各大汽車廠商和高校的研究熱點[1-3]。根據(jù)自動駕駛技術分級，L1級別的輔助駕駛是目前最為可行技術方案。這其中，泊車輔助系統(tǒng)，已經逐漸成為各大汽車品牌在新產品中的標準配置[2]。然而，由于傳統(tǒng)的泊車輔助系統(tǒng)方案中，車位感知主要通過超聲波雷達進行。由于超聲波雷達的工作原理的局限性，使得該方案對于車位場景的適應性較差，例如前后均無車的停車場中，該方案無法檢測出車位，從而使得基于超聲波雷達的泊車功能失效。此外，由于超聲波雷達的抗干擾特性較差，對于車位尺寸及坐標的檢測精度也較差，進一步削弱了該方案的適用性[4]。

為了提高泊車輔助系統(tǒng)的適用范圍，本文基于傳統(tǒng)超聲波泊車輔助系統(tǒng)，提出一種更為精確的基于多視覺傳感器的車位檢測技術。相對于單攝像頭方案[5, 6]，本文提出的多視覺傳感器方案，不僅能夠實現(xiàn)車位的檢測成功率，還能通過多攝像頭在泊車過程中對車位尺寸進行修正，再結合泊車控制器，實現(xiàn)高精度高成功率的泊車輔助功能。

1 泊車輔助系統(tǒng)架構設計

基于多視覺傳感器的泊車輔助系統(tǒng)架構如圖1所示。該系統(tǒng)主要由感知系統(tǒng)、中央控制器、執(zhí)行機構和人機交互系統(tǒng)等組成，其中車位識別通過感知系統(tǒng)實現(xiàn)，中央控制器……