全球無人駕駛汽車現狀綜述

馬雪潔 高蒙 王新房

摘要：無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目標。隨著圖像識別技術、智能算法以及激光雷達等技術的逐步成熟，無人駕駛汽車已逐步得到人們的關注，與此同時，各大車企及互聯網巨頭紛紛加入研發陣營，企圖在技術上占領無人駕駛汽車市場的先機。

關鍵詞：無人駕駛汽車;圖像識別;計算機系統;智能算法

中圖分類號： TP18? ? ? ? 文獻標識碼：A

文章編號：1009-3044（2019）19-0189-02

Abstract：Driverless vehicle is a kind of intelligent vehicle， also known as wheeled mobile robot. It mainly depends on the intelligent driving instrument which is based on computer system in the vehicle to realize the goal of unmanned driving. With the development of image recognition technology， intelligent algorithm and lidar technology， driverless cars have been paid more and more attention. At the same time， all kinds of vehicles and Internet giants have joined the research and development camp. An attempt to seize the technical edge of the driverless car market.

Key words：pilotless automobile; image recognition; computing system ;Intelligent algorithm

無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

目前，全球公認的對無人駕駛汽車的自動化程度的分級為L1-L5，無人駕駛是自動駕駛的最高階。通常來說，自動駕駛分為五階，分別是L1到L5（駕駛支援、部分自動化、有條件自動駕駛、高度自動駕駛、完全自動駕駛。），L5為完全自動駕駛即無人駕駛，汽車能夠自己操作所有與安全性相關的駕駛功能，并在整個行駛過程中監測道路情況，駕駛者只需提供目的地或導航信息而不需要任何其他的操作。

1 發展現狀

目前，全球各大互聯網公司及汽車制造商紛紛加入無人駕駛汽車研究的陣營中，由于各家公司的發展理念不同，谷歌想要開發出一款完全不需要人類操作的汽車，即車內沒有方向盤、油門、剎車等，汽車所進行的一切操作均由計算機實現;而特斯拉和豐田等公司更偏向于開發出一款汽車可以進行完全的無人駕駛，但需要人類進行適當的操作，包括緊急剎車、轉向等，是自動駕駛技術成為人類駕駛的補充，而不是替代品。

1.1特斯拉

特斯拉，一家生產和銷售電動汽車以及零件的公司，只制造純電動車，成立于2003年。特斯拉公司自2014年開始配置Autopilot系統，特斯拉通過首代自動駕駛系統Autopilot系統已收集了全球各種道路、天氣條件下行駛的超過13億英里的數據，并且“幾乎全部數據”都可以用在第二代Autopilot上。2016年10月特斯拉發布Autopilot 2.0，Autopilot 2.0版硬件包括8個攝像頭、1個毫米波雷達、12個超聲波雷達以及NVIDIA Drive PX2計算平臺，在固件更新后，可以開啟全自動駕駛功能，目前特斯拉工廠生產的所有車型都已具備了進行完全自動駕駛的硬件基礎。在此值得一提的是，Autopilot的進化史是“硬件先行，軟件后更新”，即每一臺特斯拉都會配置當時最新的硬件，然后通過OTA不斷更新固件，獲得更完善的駕駛輔助或自動駕駛功能。龐大的用戶群可以源源不斷地供給真實路況的駕駛數據，幫助Autopilot訓練和迭代算法。在2018年初，特斯拉官網公布了最新款的Autopilot 2.5車載計算機主板的照片，亮點在于加入了兩級CPU，使Autopilot 2.5擁有更強大的處理速度，進一步邁向全自動駕駛。

1.2谷歌Waymo

Waymo是一家自主汽車研發公司，也是谷歌母公司Alphabet Inc.的子公司。谷歌于2009年開始測試無人駕駛汽車項目，構建數據地圖。2016年12月，Waymo成為獨立部門，專注于研究無人駕駛技術。與特斯拉等公司不同，谷歌致力于研發以計算機為“大腦”的全自動無人駕駛，力求用計算機系統來代替方向盤，在其試驗車里，早已經沒有了方向盤。

早在2010年，谷歌的無人駕駛汽車測試里程已經超過了14萬英里。2011年，谷歌把測試車型由豐田換成了雷克薩斯 RX450H SUV。2014 年谷歌在網上發布稱，其測試車輛已經可以運行在幾千座城市的道路中。同年，谷歌發布了自己的原型車，車內部沒有剎車、沒有方向盤，沒有油門，只有一個用于啟動汽車的按鍵。2016年，谷歌的無人駕駛汽車發生了第一次事故——和一輛公交車相撞，這使人們開始擔心無人駕駛汽車的安全問題。2016年8月，谷歌無人駕駛的測試里程已達到180萬英里。2018年，Waymo在研究無人駕駛汽車9年后的今天，開始了其在美國鳳凰城郊區的自動駕駛叫車服務，當地有400名參與，然而，相當一部分人對自動駕駛的試乘體驗并不是很滿意。

1.3優步

Uber是在2014年開始研發無人駕駛汽車技術，2016年? 12月14日，專車公司Uber已經準備好幾十輛自動駕駛汽車，準備利用自動駕駛汽車為用戶提供服務。12月15日優步無人駕駛汽車第一次開上舊金山街頭，上路第一天就被拍到闖紅燈，還差點撞到行人。12月22日，Uber已經證實，將停止在舊金山的自動駕駛汽車試點。另外公開資料顯示，優步的無人駕駛卡車業務主要通過Otto公司完成，該公司致力于開發一種貨運卡車無人駕駛系統。2016年8月，優步以6.8億美元的價格收購Otto，自此開啟了無人駕駛卡車計劃。同年10月，優步無人駕駛卡車技術進行了路測。2017 據外媒報道，由于出現車禍，優步公司25日宣布暫停無人駕駛車輛項目的研究工作。2018年7月25日Uber宣布，公司在匹茲堡恢復無人駕駛汽車測試，無人車將會重新上路，不過測試受到嚴格限制，目前只能啟用人工模式。2018年7月31日消息，Uber將關閉旗下無人駕駛卡車部門，專注于無人駕駛汽車的研究。

1.4百度Apollo

百度的Apollo計劃實行的是開放代碼和開放能力兩種形式，開放能力是指基于通過API或者是SDK可以通過標準公開方式來獲取百度提供的能力，開放代碼即傳統意義上的開源代碼，人人都可以使用和對其進行進一步的開發。Apollo開放范圍包括，感知體系、路徑規劃、車輛控制體系等。百度的此做法在于想要建立一個強大的、有活力的生態系統。

2015年，百度大規模投入無人車技術研發;2017年4月，百度對外宣布開發自家的自動駕駛技術阿波羅平臺（Apollo）;7月，發布Apollo 1.0主要是完整的封閉場地循跡自動駕駛;9月，Apollo 1.5發布，支持晝夜定車道自動駕駛，可實現夜間環境下的障礙物識別，以及非典型交通場景下的異性障礙物識別，新增障礙物感知、決策規劃、云端仿真、高精地圖服務、端到端的深度學習;2018年1月，Apollo 2.0發布，增加障礙物行為標注數據、2D障礙物標注數據、日志提取仿真場景數據。2018年3月，發布了Apollo數據及前沿技術品牌Apollo Scape，正式開放Apollo Scape大規模自動駕駛數據集。

1.5豐田

豐田公司是全世界最大的汽車公司，多年前已經投入自動駕駛的研發，豐田之前已經在少量的成品車中整合了自動駕駛技術。不過，受到日本交通法律等影響，豐田在內的日本汽車公司對于自動駕駛技術仍然十分慎重。從1990年開始，豐田就致力于開發研究“交通事故零傷亡”為終極目標的自動駕駛技術。豐田更加側重于研發駕駛輔助的半自動駕駛技術，例如車道保持技術、自動巡航控制、駕駛員注意力檢測等等。這些技術將作為人類駕駛的補充，而非取代品，畢竟任何技術都存在失靈的可能。目前豐田量產的豪車一般都裝備有駕駛員輔助系統，如自適應巡航、并道輔助、自動泊車系統等等，這些技術可以減少了駕駛員的參與度。

2018年3月，受美國優步（Uber）自動駕駛汽車在美國亞利桑那州發生撞人致死事故的影響，日本豐田汽車公司日前宣布將暫停無人駕駛汽車測試計劃。2018年8月，豐田宣布將向優步投資5億美元，以加速無人駕駛汽車的發展。兩家公司將合作開發自動駕駛汽車。根據協議，雙方將聯合將無人駕駛汽車技術整合到豐田西耶娜商用車中，并將于2021年啟動該項目試點。豐田稱該平臺為Autono-MaaS，即“自動旅行即服務”。

2 總結

自動駕駛技術，給人類呈現了一個宏偉壯麗的藍圖，將人們的雙手從方向盤上解放出來，深刻影響人們的出行方式，使人們享受科技帶給生活的便利與舒適。但是現階段，只有特斯拉和谷歌Waymo的測試車輛達到了L3級（有條件自動化駕駛），其他公司的無人駕駛技術依舊徘徊在L2級（部分自動化駕駛），我們依舊沒有成熟的掌握無人駕駛技術，在沒有人為參與的情況下，測試車輛還是不能很好地處理復雜多變的道路狀況，但是其輔助駕駛功能如自適應巡航、并道輔助、自動泊車系統等，能夠很好地幫助駕駛員處理一部分路面信息，讓我們看到了其廣闊的前景，相信在不遠的將來，自動駕駛技術會一步步完善，最終實現現代化的智慧交通。

【通聯編輯：唐一東】