基于OpenMV的視覺識別系統在六足機器人中的應用

儲澤楠 王偉 蔡勝宇

摘 要：為解決六足機器人自主識別的問題，實現機器人智能化、人性化的發展，以OpenMV為主要平臺，以六足機器人為主要機器載體，同時以Python為主要開發語言，以C語言為輔助開發語言，加上對圖像處理技術的合理應用，設計了一個簡易的基于OpenMV的視覺識別系統，從而實現視覺識別的應用。

關鍵詞：六足機器人;OpenMV;視覺識別;模擬仿真

中圖分類號：TP301 文獻標識碼：A 文章編號：1003-5168（2019）34-0026-04

Application of Vision Recognition System Based on

OpenMV in Hexapod Robot

CHU Zenan WANG Wei CAI Shengyu

（Anyang Institute of Technology，Anyang Henan 455000）

Abstract： In order to solve the problem of autonomous recognition of hexapod robot and realize the development of intelligent and humanized robot， a simple visual recognition system based on openmv was designed with openmv as the main platform， hexapod robot as the main machine carrier， python as the main development language， C as the auxiliary development language， and the reasonable application of image processing technology realize the application of visual recognition.

Keywords： hexapod robot;OpenMV;visual recognition;simulation

隨著機器人的熱起，相關技術也不斷發展，其中視覺信息處理技術是移動機器人研究的關鍵技術之一。目前，視覺信息處理的內容主要包括視覺信息的壓縮和濾波、道路檢測和障礙物檢測、特定交通道路標志的識別、三維信息感知與處理[1-4]。視覺信息的獲取是機器人規劃和導航的基礎，同時也是決定機器人正確識別當前道路環境信息的依據。獲取到有效的視覺信息可以正確規劃路線并為正常的行走打下基礎[5]。視覺信息的過濾是基礎的視覺處理過程，能為其他視覺功能提供基礎的信息反饋，從而實現相應功能[6]。

因此，把視覺識別系統放到六足機器人進行研究，對實現機器人的智能化、人性化提供了新的思路。加強視覺識別系統的應用，可以在環境因素多變的情況下使機器人做出自主決策，讓機器人更好地服務于社會、服務于人類，促進時代的發展，推動科技的進步。

1 視覺識別基本理論

簡單來說，視覺識別就是對攝像頭獲取到的圖像進行處理和分析。……