PMSM伺服系統的自適應反步滑?？刂破髟O計

孫筱菲 于海生 于金鵬 劉旭東

摘要：針對負載轉矩未知的永磁同步電機伺服系統的控制問題，本文提出了一種改進的自適應反步滑模位置跟蹤控制方法。根據反步遞推原理，選取合理的Lyapunov函數和虛擬控制變量，得到一個新的負載轉矩自適應估計方法。該方法采用負載轉矩自適應律近似一個非線性的降階擾動觀測器，使負載轉矩估計值能夠快速準確地收斂到期望值。通過將自適應反步法與自適應滑模控制結合，增強了系統的抗干擾性能，采用的自適應滑模趨近律很好地削弱了系統抖振。利用Lyapunov穩定性定理，證明了系統的全局漸近穩定性，最后在LINKSRT實驗平臺上對本文提出的控制方案進行實驗驗證。實驗結果表明，該方法很好地實現了永磁同步電機控制系統的快速漸近位置跟蹤控制，具有良好的抗負載擾動性能，控制方案有效實用。

關鍵詞：永磁同步電機; 自適應反步; 滑模; 位置跟蹤控制

中圖分類號： TP273+ .3; TM341文獻標識碼： A

文章編號： 10069798（2019）01002205; DOI： 10.13306/j.10069798.2019.01.004

6結束語

本文采用一種改進的自適應反步滑模方法實現永磁同步電機系統的位置跟蹤控制，提出負載轉矩自適應律近似為一個非線性的降階擾動觀測器，實現了對外部負載的準確快速的在線估計，且其準確性不易受到電機參數和外部環境的影響。通過將自適應反步法與自適應滑?？刂品椒ㄏ嘟Y合，增強了系統的抗干擾性，削弱了系統抖振，獲得良好的控制效果，最后通過永磁同步電機實驗平臺對提出的控制方案進行了實驗驗證。實驗結果表明該設計實現了良好的位置跟蹤控制，具有很好的抗負載擾動能力。

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