機非交互的交叉口右轉機動車行為建模與仿真

倪 穎， 辛榴燕， 龍柯宇

(同濟大學 道路與交通工程教育部重點實驗室，上海 201804)

混合交通是我國城市的典型交通特征，機非交互頻繁、干擾嚴重的現象在交叉口尤為突出，特別是右轉機動車與非機動車之間沖突嚴重，事故頻發.同時，我國不少交叉口非機動車流量高、密度大，交通參與者不嚴格遵守優先權，大大增加了交叉口右轉機動車與非機動車交互的復雜性：如交叉口非機動車成團通行，特別是在非機動車放行初期；機非交互中大部分表現為機動車與非機動車群體的交互，而非與單車的交互；非機動車群變化快，群體分散和集結靈活，與右轉機動車的交互也是伺機而動，這使得右轉機動車運行過程中將與不同的交互對象發生多次交互，并根據交互對象狀態的變化進行動態多步決策.

現有不少商業微觀交通仿真軟件，如VISSIM、Transmodeler等預先設定右轉車運行軌跡，并且嚴格規定優先權，難以體現我國交叉口右轉車的實際運行特征.因此，有必要建立準確的右轉機動車行為模型，準確刻畫右轉機動車與非機動車的交互行為, 為搭建高精度高可信度的仿真模型提供模型基礎，從而為交叉口設施的優化設計和管理控制提供有效的測試平臺.此外，近幾年自動駕駛技術在世界范圍掀起浪潮，而復雜環境下自動駕駛車輛的規劃決策問題仍然面臨巨大挑戰，研究人類駕駛員與非機動車的交互策略和行為特征，并建立相應的行為模……