小創(chuàng)客·加州陽(yáng)光隊(duì)

拼搭·小創(chuàng)客大賽組委會(huì)

挑戰(zhàn)任務(wù)

“啟源杯”是由上海市青少年校外活動(dòng)營(yíng)地主辦，上海市校外教育協(xié)會(huì)作為指導(dǎo)單位，全國(guó)范圍內(nèi)開(kāi)展的校外機(jī)器人創(chuàng)新活動(dòng)。

參加項(xiàng)目：營(yíng)救宇航員

任務(wù)說(shuō)明：運(yùn)用機(jī)器人小車(chē)作為營(yíng)救飛船，將散落在外的三名宇航員營(yíng)救回基地，15分鐘內(nèi)完成;營(yíng)救飛船出發(fā)次數(shù)不限，不可遙控。

工程筆記

一、頭腦風(fēng)暴

我們團(tuán)隊(duì)在認(rèn)真研讀比賽規(guī)則和分析任務(wù)后，對(duì)在比賽中是追求平穩(wěn)還是追求速度以及任務(wù)物體是單獨(dú)收集還是一次性收集這兩個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行了討論和論證。大家通過(guò)討論，一致決定，在穩(wěn)定能夠完成任務(wù)的前提下，再考慮加快速度;為了節(jié)約任務(wù)完成時(shí)間，采用一次性收集的方式。

二、創(chuàng)建

我們?cè)谶M(jìn)行車(chē)輛設(shè)計(jì)時(shí)，發(fā)現(xiàn)最大的難點(diǎn)在于收集第三個(gè)物品，因?yàn)樗奈恢檬窃谝粋€(gè)直徑40cm的圓內(nèi)任意位置，而任務(wù)卻要求機(jī)器人的尺寸不能大于20cm×20cm。我們研究了各種方案，最后決定采用機(jī)器人離開(kāi)基地后雙機(jī)械臂展開(kāi)模式來(lái)完成任務(wù)，即在基地里機(jī)械臂是收攏狀態(tài)，符合尺寸要求，離開(kāi)基地后雙機(jī)械臂張開(kāi)，覆蓋尺寸達(dá)42cm，可以確保收集到在直徑40cm圓內(nèi)任意位置的第三個(gè)物品。

三、測(cè)試

在硬件設(shè)計(jì)完成后，我們開(kāi)始編程。我們團(tuán)隊(duì)接觸編程時(shí)間比較短，基礎(chǔ)程序的編寫(xiě)對(duì)我們來(lái)說(shuō)還是有些難度的。所以，在編程的環(huán)節(jié)里，大家都很努力，每編寫(xiě)一步就會(huì)測(cè)試一下，看機(jī)器人是不是在我們想要的位置;通過(guò)不斷地調(diào)整程序參數(shù)，對(duì)車(chē)輛停止的位置、行走的速度以及機(jī)械臂的力度進(jìn)行調(diào)整，最終完成了初始的程序。

四、提升

我們對(duì)程序進(jìn)行細(xì)化，以克服場(chǎng)地摩擦、機(jī)器人電池電量、機(jī)器人每次的出發(fā)位置無(wú)法擺放一致等幾個(gè)方面的問(wèn)題。通過(guò)反復(fù)調(diào)試編程模塊，我們的小車(chē)終于可以快速穩(wěn)定地完成收集任務(wù)。團(tuán)隊(duì)的每個(gè)隊(duì)員，在機(jī)器人建造、編程及調(diào)試中，都付出了自己的努力，都有不小的收獲！

教練手記

這次“啟源杯”是孩子們第一次參加比賽，他們掛著參賽證，自己抱著裝著機(jī)器人的零件盒，自己進(jìn)入場(chǎng)地找到比賽位置，自信從容，快速進(jìn)入角色，非常出色。

在訓(xùn)練時(shí)，我告訴他們，“不需要我來(lái)告訴你們?cè)趺醋?，而是?yīng)該由你們來(lái)告訴我，你想怎么做。結(jié)果是什么并不重要，為了驗(yàn)證結(jié)果而努力思考的過(guò)程更重要！”

教練 顧海建