淺論機器人在捆包玻璃基板時對防止Tray沾黏的對策

羅俊

摘 要：機器人在對玻璃基板進行捆包時需用60層的Tray對玻璃進行捆包，但是Tray盤存在上下兩層沾黏在一起的現象。這種現象造成捆包效率的不穩定以及對存在破片的風險。本文主要介紹一種防止沾黏的方法。

關鍵詞：支架和壓條的整體結構；防粘黏裝置；Tray

中圖分類號：TP242 文獻標識碼：A 文章編號：1004-7344（2018）32-0314-01

前 言

在機器人自動捆包過程中，全程自動化生產，沒有人為干預，當發生Tray（裝成品基板的專用夾具）沾黏在一起時，可能造成不同程度的宕機和破片風險，造成生產效率下降以及經濟損失。

1 造成沾黏的原因

我司使用的60層的Tray，由于其本身的結構，上下層Tray放置時是倒三角錐行，其本身的結構導致上一層會緊緊的壓到下一層，當需要分離的時候則發生分離不順進而將下一層帶起。有出現破片的可能，同時機器會經常宕機如圖1所示。

2 原理以及結構（如圖2）

2.1 原理和結構說明

如圖2所示，這是一個對于沾黏控制的裝置，核心在于將上下兩層的Tray通過一系列的硬件和軟件配合自動分離。圖中5.6.7三個部件都是安裝在2（水平氣缸）上。所以圖中2（水平氣缸）前進時，可以將5.6.7三個部件帶動一起前進，根據計算好的距離，可以將7（壓條）送到下一層Tray的邊緣板上方。當信號達到時，氣缸6下降帶動壓條壓在下一層Tray上面。同時機器人手臂上升將上一層Tray取走。同時強制將下一層Tray壓在原位。當Tray分離之后，通過程序設定，氣缸在恢復原位。為下一次作業做好準備。

2.2 硬件設計

如圖2所示，機器人手臂上主要安裝有三個氣缸和一個抓手，用一個水平方向的氣缸和垂直方向的氣缸，順序推進。同時在硬件上還安裝一個PLC控制模塊用于控制電磁閥，一個電磁閥以及相應的氣路用于向氣缸提供壓縮空氣。

2.3 軟件設計

該設備用三菱PLC程序順序控制，當機器人下壓到Tray時，此時，機器人的感應器感應到位，程序向抓手下命令，抓手前進。在抓手上安裝感應器。當抓手前進到位后，程序則會給垂直氣缸的電磁閥信號，控制垂直氣缸活塞下降，進而帶動壓條壓在下一層上面。此時機器人手臂上升，將上層Tray取起，同時垂直氣缸依然壓住下一層Tray。在程序中設定5s后，垂直氣缸活塞上升回到原點。整個程序順序控制完成。待機器人取下一層Tray時在重新執行以上程序。

手臂下降→抓手前進→垂直氣缸活塞下壓帶動壓條下壓→手臂上升→5s后垂直氣缸恢復原點→執行捆包。

2.4 故障維護

在設備運行中不免出現設備故障，所以需要經常檢查設備部件，包括電磁閥是否損壞，PLC以及硬接線是否有脫落，氣缸活塞是否運行良好。當發現有不正常的部件時將及時更換，以確保能夠設備運行。

3 結束語

通過改造完成后對現場的實際觀察，我司捆包過程中每天的捆包機臺宕機率直線下降，由原來的每班次20～30次降低到每班次的1～2次。大大的降低了宕機率，提高設備稼動率，同時杜絕了由于Tray沾黏而導致的基板破片，提高經濟效益。

參考文獻

[1].廖曉忠，劉向東.自動控制系統.北京：北京理工大學出版社，2000.

收稿日期：2018-9-14

作者簡介：羅 俊（1989-），男，江蘇淮安人，制造部自動化工程師，主要從事機器人及相關設備維護工作。