自動(dòng)上料機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)*

王湘明， 劉明春， 王浩任， 鄭黎成

(沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院， 沈陽(yáng) 110870)

根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB 7544-1999(2000-05-01實(shí)施)《橡膠避孕套》要求，安全套出廠為每只必檢，而主流檢測(cè)方式為電干檢.現(xiàn)階段在一條標(biāo)準(zhǔn)的安全套生產(chǎn)線上，安全套的生產(chǎn)以及出廠打包封裝等過(guò)程已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，但是安全套電干檢的上料過(guò)程仍然需要人工的高度參與，由人工將每只待檢安全套套在電檢模型棒上進(jìn)行檢測(cè).為了將操作人員從安全套電干檢的上套過(guò)程中解脫出來(lái)，本文設(shè)計(jì)了一款與電干檢系統(tǒng)相匹配的自動(dòng)上料機(jī)器人來(lái)解決該問(wèn)題.比較典型的自動(dòng)上料機(jī)器人主要由拾取機(jī)械手、安全套姿態(tài)視覺(jué)識(shí)別裝置、轉(zhuǎn)移機(jī)械手、上套機(jī)械手以及控制系統(tǒng)組成，系統(tǒng)的工作流程如圖1所示.

圖1 自動(dòng)上料機(jī)器人工作流程Fig.1 Workflow of automatic feeding robot

由圖1可知，本文所研究的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)是自動(dòng)上料機(jī)器人工作時(shí)的重要環(huán)節(jié)，其主要工作內(nèi)容可分為安全套姿態(tài)圖像獲取和安全套特征區(qū)域識(shí)別與定位兩部分.

按照自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)的工作節(jié)拍及流程，要求本文所研究的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)的目標(biāo)識(shí)別時(shí)間小于100 ms，x、y方向目標(biāo)定位誤差范圍為[-0.5 cm，0.5 cm]，這就對(duì)系統(tǒng)中視覺(jué)識(shí)別算法的執(zhí)行效率和定位精度提出了較高的要求.

在目標(biāo)的識(shí)別與定位方面，現(xiàn)階段比較典型的算法包括尺度不變性特征轉(zhuǎn)換(SIFT，2004)、加速魯棒特征(SURF，2006)、二進(jìn)制魯棒獨(dú)立基礎(chǔ)特征(BRIEF，2010)[1]、定向快速旋轉(zhuǎn)(BRISK)特征(ORB，2011)[2]以及近幾年提出的二值化魯棒尺度不變特征(BRISK，2011)[3]等.其中，SIFT、SURF屬于浮點(diǎn)算子，占用內(nèi)存大，時(shí)間復(fù)雜度高.而ORB、BRISK特征算子是一種新型具有尺度不變性和旋轉(zhuǎn)不變性的角點(diǎn)檢測(cè)和描述算法，由于采用了二進(jìn)制形式的描述以及Hamming距離作為匹配度量，使得算法自身的運(yùn)算速度以及內(nèi)存占用量有了明顯改善，同時(shí)也為本文應(yīng)用視覺(jué)識(shí)別算法來(lái)快速定位多形變多旋轉(zhuǎn)的目標(biāo)提供了可能.

1 姿態(tài)識(shí)別

1.1 攝像頭標(biāo)定

由于攝像頭的設(shè)計(jì)缺陷、生產(chǎn)和裝配誤差等因素都會(huì)引起攝像頭的畸變，而對(duì)于本文所涉及的自動(dòng)上料機(jī)器人中的廣角攝像頭而言，其視場(chǎng)的四周區(qū)域會(huì)產(chǎn)生更加明顯的畸變，故攝像機(jī)標(biāo)定是視覺(jué)識(shí)別與定位的前期基礎(chǔ).對(duì)于三維空間中的任一點(diǎn)(xw，yw，zw)，其齊次坐標(biāo)描述為(xw，yw，zw，1)，利用攝像機(jī)的小孔成像模型將該點(diǎn)從世界坐標(biāo)系投影到二維圖像平面坐標(biāo)系下的過(guò)程為

(1)

式中：(u0，v0)為攝像機(jī)主點(diǎn)；α=f/dx，β=f/dy，分別為二維圖像像素坐標(biāo)系下u軸和v軸上的尺度因子；f為相機(jī)的焦距；dx和dy為圖像中每個(gè)像素在圖像坐標(biāo)和像素坐標(biāo)系下的換算比例；γ為描述兩圖像坐標(biāo)軸傾斜程度的參數(shù)(稱(chēng)為傾斜因子)；R為攝像機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的3×3旋轉(zhuǎn)矩陣；T為攝像機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的3×1平移矩陣.

在實(shí)際成像系統(tǒng)中，由于各種誤差因素的存在，使得像點(diǎn)、光心和物點(diǎn)三個(gè)點(diǎn)并不一定在同一條直線上.為了更加準(zhǔn)確地描述成像系統(tǒng)，本文引入透鏡畸變[4]，其計(jì)算表達(dá)式為

x=xd+δx(x，y)

(2)

y=yd+δy(x，y)

(3)

式中：δx(x，y)和δy(x，y)為非線性畸變值的x、y軸分量；x、y和xd、yd分別為圖像上任意點(diǎn)的理想坐標(biāo)值和實(shí)際坐標(biāo)值.

OpenCV中的非線性畸變描述公式為

(4)

式中：k1、k2為徑向畸變；a1、a2為切向畸變.在實(shí)際應(yīng)用中舍棄高階系數(shù)，可得在攝像機(jī)標(biāo)定過(guò)程中的畸變系數(shù)矩陣與內(nèi)參矩陣分別為

D=[k1，k2，a1，a2]

(5)

(6)

本文使用的攝像頭圖像傳感器為30萬(wàn)逐行掃描全彩CMOS，分辨率為640×480，像素尺寸為6.0μm×6.0μm，鏡頭焦距范圍為2.8～12mm.采用標(biāo)準(zhǔn)的9×9黑白棋盤(pán)格標(biāo)定板(方格尺寸為2cm×2cm)為基礎(chǔ)工具，用張氏標(biāo)定法對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，最終得出攝像機(jī)畸變矩陣及內(nèi)參數(shù)矩陣分別為

D=[-0.369 24，0.103 539，0.003 03，-0.000 24]

(7)

(8)

1.2 視覺(jué)識(shí)別

由于圖像在獲取時(shí)受背景光、拍攝狀態(tài)以及傳輸干擾等不確定因素的影響，將會(huì)在最終的圖像中產(chǎn)生噪點(diǎn)、模糊、過(guò)曝等現(xiàn)象，本文采用中值濾波來(lái)解決該問(wèn)題.同時(shí)鑒于邊緣檢測(cè)對(duì)安全套特征區(qū)域識(shí)別與定位的重要性，利用Canny邊緣檢測(cè)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)邊界的提取[5].

1.2.1 算法設(shè)計(jì)思想

由于整個(gè)自動(dòng)上料機(jī)器人的動(dòng)作需要配合電干檢系統(tǒng)的工作節(jié)拍，故對(duì)視覺(jué)識(shí)別與定位算法的實(shí)時(shí)性和有效性提出了較高的要求.當(dāng)前環(huán)境下影響整個(gè)視覺(jué)識(shí)別與定位效率的因素主要有檢測(cè)時(shí)所需的特征點(diǎn)數(shù)和所采取的檢測(cè)算法，因此，在特征點(diǎn)檢測(cè)階段提出了一種預(yù)檢測(cè)與精檢測(cè)結(jié)合的兩步檢測(cè)算法.

1) 預(yù)檢測(cè).由于視覺(jué)識(shí)別的特征區(qū)域?yàn)榘踩椎捻敳浚搮^(qū)域相對(duì)于整只安全套在邊界上有明顯的曲率變化.在圖像進(jìn)行預(yù)處理并提取出邊界之后，根據(jù)邊界的曲率變化趨勢(shì)便可以在整幅圖像中劃定出一塊疑似特征區(qū)域.

2) 精檢測(cè).在預(yù)檢測(cè)所劃定的疑似特征區(qū)域內(nèi)進(jìn)行二次特征算子檢測(cè)并生成特征描述子.由于在自動(dòng)上料機(jī)器人中攝像頭的安裝位置與拾取機(jī)械手的最終回程位置是相對(duì)固定的，所以在視覺(jué)識(shí)別的整個(gè)過(guò)程中主要考慮的是被檢測(cè)物體與匹配模板之間的旋轉(zhuǎn)和非線性形變.在精檢測(cè)階段，特征算子以及特征描述子分別采用ORB算子和BRISK描述子.

1.2.2 預(yù)檢測(cè)實(shí)現(xiàn)

FAST角點(diǎn)定義：若某像素點(diǎn)與其周?chē)徲騼?nèi)足夠多的像素點(diǎn)處于不同的區(qū)域，則該像素點(diǎn)可能為角點(diǎn)，也就是某些屬性與眾不同.考慮到灰度圖像，若該點(diǎn)的灰度值比其周?chē)I(lǐng)域內(nèi)足夠多的像素點(diǎn)的灰度值大或者小，則該點(diǎn)可能為角點(diǎn)[6].FAST算法步驟如下：

1) 以任意像素點(diǎn)P為中心，做一半徑為3個(gè)像素的離散化Bresenham圓，則在該圓的邊界上共有16個(gè)像素，檢測(cè)模型如圖2所示.

圖2 FAST 9～16的關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型Fig.2 Critical point detection model for FAST 9-16

2) 獲取該像素點(diǎn)P的亮度值，記為L(zhǎng).

3) 設(shè)定合適的閾值t，對(duì)于點(diǎn)P，將其離散化Bresenham圓的鄰域位置設(shè)為n，第n∈{1，2，…，16}個(gè)點(diǎn)表示為Pn，將Pn分為3類(lèi)，即暗點(diǎn)，亮點(diǎn)與相似點(diǎn).

4) 如果在圓上有9個(gè)連續(xù)的像素點(diǎn)，它們的像素值要么都比L+t大，要么都比L-t小，則當(dāng)前點(diǎn)P就是一個(gè)角點(diǎn).

受FAST算法啟發(fā)，以半徑長(zhǎng)度為3個(gè)像素的Bresenham圓為例來(lái)闡述安全套的邊界曲率檢測(cè)過(guò)程，檢測(cè)模型如圖3所示.

圖3 曲率檢測(cè)模型Fig.3 Curvature detection model

圖3中，黑色方格代表當(dāng)前被檢測(cè)物體的輪廓點(diǎn)，綠色方格代表當(dāng)前檢測(cè)點(diǎn)的Bresenham圓鄰域，藍(lán)色的方格PO1和PO2代表輪廓與Bresenham圓鄰域交叉的像素點(diǎn).用PO1與PO2的標(biāo)值之差來(lái)近似計(jì)算這兩點(diǎn)之間的圓弧弧度.為PO1與PO2的標(biāo)值之差設(shè)定一個(gè)合適的范圍[Pmin，Pmax]，則可以分離出可疑邊界點(diǎn)集C，即

C={Pmin≤|P1i-P2i|≤Pmax，Pi∈U}

(9)

式中：U為圖像的邊界點(diǎn)集；P1i、P2i為點(diǎn)Pi的Bresenham圓鄰域與輪廓的兩個(gè)交叉點(diǎn)標(biāo)值.

對(duì)可疑點(diǎn)集C中的所有像素點(diǎn)進(jìn)行如下分類(lèi)運(yùn)算：

1) 根據(jù)相鄰兩個(gè)邊界點(diǎn)Pi、Pi+1與形心連線的向量角度關(guān)系對(duì)將可疑點(diǎn)集C進(jìn)行劃分，即

(10)

2) 分別針對(duì)集合Qup、Qdrop、Qdown中的像素點(diǎn)求取當(dāng)前點(diǎn)P與其它各個(gè)點(diǎn)Pi之間的歐氏距離Distence(P，Pi).

3) 以集合Qup為例，根據(jù)歐氏距離從點(diǎn)集Qup中進(jìn)一步分離出呈現(xiàn)聚類(lèi)效應(yīng)的點(diǎn)集J，即

(11)

式中，Dmax、Dmin分別為點(diǎn)集J內(nèi)部各點(diǎn)之間的最大、最小歐氏距離.

經(jīng)過(guò)以上步驟篩選出的最終可疑點(diǎn)集J所代表的是一段曲率變化連續(xù)、緩慢、無(wú)突變且滿足一定要求的邊界.求取該可疑點(diǎn)集J的幾何中心點(diǎn)，并以該點(diǎn)為中心做特定大小的矩形掩膜區(qū)域，在該區(qū)域內(nèi)進(jìn)行二次精檢測(cè).

1.2.3 精檢測(cè)實(shí)現(xiàn)

計(jì)算FAST特征點(diǎn)時(shí)，要在一個(gè)圖像鄰域內(nèi)進(jìn)行.將該點(diǎn)所在區(qū)域的中心點(diǎn)設(shè)為E，同時(shí)找出這個(gè)圖像鄰域內(nèi)的重心位置H，則E與H的連線矢量方向便是該特征點(diǎn)的方向，如圖4所示.

一般零階矩是物體的質(zhì)量，一階矩和零階矩可以算出物體的幾何中心，而二階矩可用于計(jì)算物體的方向.對(duì)于二維pq階矩，數(shù)學(xué)上可表述為mpq=∑xpyqI(x，y)，其中，I(x，y)為圖像像素.對(duì)圖像而言，m10/m00=∑xI(x，y)/∑I(x，y)代表了圖像像素在x方向上的偏重，即重心的x坐標(biāo)；同理，m01/m00=∑yI(x，y)/∑I(x，y)代表了圖像像素在y方向上的偏重，即重心的y坐標(biāo)，因此，重心坐標(biāo)為(m10/m00，m01/m00)，由此可以得特征點(diǎn)主方向?yàn)?/p>

圖4 特征點(diǎn)主方向Fig.4 Principal direction of feature points

(12)

BRIEF描述子是基于這個(gè)圖像塊中特征點(diǎn)之間像素兩兩比較后的二進(jìn)制串，取值滿足

(13)

式中：e(x)為點(diǎn)(u0，v0)的灰度值；e(y)為點(diǎn)(u1，v1)的灰度值.當(dāng)選取N組測(cè)試點(diǎn)時(shí)，二進(jìn)制串表達(dá)式為

(14)

在融合特征檢測(cè)子主方向信息之后，可得BRIEF描述子為

(15)

式中：F為二進(jìn)制串fN的矩陣形式；Rθ為角度的旋轉(zhuǎn)矩陣.

BRISK特征點(diǎn)描述子是上述BRIEF描述子的一種改良算法.首先在圖像金字塔空間得到特征點(diǎn)的位置和尺度，然后為特征點(diǎn)賦予描述子.在生成特征點(diǎn)描述子的過(guò)程中，BRISK算法所采用的是均勻采樣模式：以特征點(diǎn)為中心，構(gòu)建不同半徑的同心圓，在每個(gè)圓上獲取一定數(shù)目的等間隔采樣點(diǎn).為了避免上述鄰域采樣模式引起混疊效應(yīng)，需要對(duì)同心圓上的采樣點(diǎn)進(jìn)行高斯濾波，其標(biāo)準(zhǔn)差σi正比于每個(gè)采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于各自中心的距離.采樣點(diǎn)個(gè)數(shù)為60，尺度為1的均勻采樣模式如圖5所示.

圖5中，以采樣點(diǎn)為中心、σi為方差進(jìn)行高斯濾波，濾波的范圍用紅圈表示，濾波半徑大小與高斯方差的大小成正比；用藍(lán)圈表示經(jīng)過(guò)高斯平滑后最終用到的60個(gè)采樣點(diǎn).

圖5 BRISK描述子采樣模式Fig.5 Sampling pattern of BRISK descriptor

對(duì)M個(gè)采樣點(diǎn)兩兩組合，共有M(M-1)/2種組合方式，即M(M-1)/2組點(diǎn)對(duì)，采用集合(Zi，Zj)表示，這些采樣點(diǎn)的平滑像素值分別表示為I(Zi，σi)和I(Zj，σj)[7]，用于估計(jì)局部梯度值G(Zi，Zj)，估算表達(dá)式為

(16)

所有的采樣點(diǎn)對(duì)(組合方式)可用集合A表示，定義短距離點(diǎn)對(duì)子集S、長(zhǎng)距離點(diǎn)對(duì)子集l分別為

(17)

(18)

式中：σmax=9.57T；σmin=13.67T；T為特征點(diǎn)所在的尺度.

要解決旋轉(zhuǎn)不變性，則需將特征點(diǎn)周?chē)牟蓸訁^(qū)域旋轉(zhuǎn)至主方向，旋轉(zhuǎn)后得到新的采樣區(qū)域.BRISK描述子的生成過(guò)程借鑒了上述BRIEF描述子的編碼方式，由短距離點(diǎn)對(duì)S兩兩比較來(lái)產(chǎn)生二進(jìn)制編碼，計(jì)算規(guī)則為

(19)

1.3 匹配及定位

經(jīng)過(guò)上述兩步算法檢測(cè)之后，對(duì)生成的模板圖像角點(diǎn)描述子和視頻幀圖像角點(diǎn)描述子進(jìn)行以漢明距離為度量的最近鄰域匹配[8]，采用RANSAC算法剔除因圖像遮擋或背景混亂而產(chǎn)生誤匹配關(guān)系的關(guān)鍵點(diǎn)[9].當(dāng)最終匹配角點(diǎn)的質(zhì)量達(dá)到要求后，對(duì)該區(qū)域經(jīng)預(yù)檢測(cè)篩選后的邊界點(diǎn)集求均值，并以該點(diǎn)為中心做半徑為15個(gè)像素的Bresenham圓.根據(jù)邊界點(diǎn)集與Bresenham圓周的交點(diǎn)得出其中點(diǎn)，并以中點(diǎn)代表當(dāng)前安全套特征區(qū)域的幾何形心.

1.4 視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)工作流程

本文所研究的自動(dòng)上料機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)安全套特征區(qū)域的定位過(guò)程主要分為攝像機(jī)標(biāo)定、中值濾波、Canny邊緣檢測(cè)、預(yù)檢測(cè)+精檢測(cè)兩步檢測(cè)法的目標(biāo)識(shí)別、最近鄰域匹配、RANSAC誤匹配剔除、形心定位等過(guò)程，其工作流程如圖6所示.

圖6 視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)工作流程Fig.6 Workflow of visual identity system

2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

本文在實(shí)驗(yàn)中所用計(jì)算機(jī)平臺(tái)的硬件配置為Intel Core i5-2450M & 2.5 GHz處理器、4 Gbit內(nèi)存，用Opencv2.4.13+VS 2013編寫(xiě)了自動(dòng)上料機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別測(cè)試軟件.該軟件主要包括視頻監(jiān)視模塊、視覺(jué)識(shí)別與定位模塊(涵蓋本文算法、BRISK、ORB+BRISK 3種獨(dú)立的測(cè)試算法)、通信模塊以及攝像頭校準(zhǔn)模塊.在測(cè)試軟件中分別利用本文算法、BRISK算法、ORB+BRISK算法對(duì)特征區(qū)域與匹配模板呈0°、30°、90° 3種姿態(tài)的安全套進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別與定位測(cè)試，匹配結(jié)果如表1所示.

表1 匹配效果比較Tab.1 Comparison in matching effect

表2為利用上述3種算法分別對(duì)3種姿態(tài)的安全套各進(jìn)行50次測(cè)試結(jié)果的統(tǒng)計(jì)值.表2中匹配成功的判別標(biāo)準(zhǔn)為：剔除誤匹配后的匹配特征點(diǎn)對(duì)個(gè)數(shù)大于等于7，則認(rèn)為匹配成功；如果匹配特征點(diǎn)對(duì)個(gè)數(shù)小于7，則認(rèn)為匹配失敗.

表2 3種算法的性能比較Tab.2 Performance comparison of three algorithms

表3～5所示為上述3種算法分別對(duì)3種姿態(tài)的安全套各進(jìn)行50次測(cè)試的定位誤差統(tǒng)計(jì)均值，誤差為安全套頂部區(qū)域的形心位置與拾取機(jī)械手回程位置之間的實(shí)測(cè)距離和實(shí)驗(yàn)計(jì)算距離的差值.

表3 姿態(tài)1的定位誤差比較Tab.3 Comparison in location errors of first gesture cm

本文所提出的兩步檢測(cè)算法與單純的BRISK算法相比，特征算子提取時(shí)特征點(diǎn)分布更均勻，而單純BRISK算法所提取的特征點(diǎn)過(guò)于稀疏.對(duì)于安全套這種易發(fā)生形變的柔性目標(biāo)，BRISK算法容易出現(xiàn)無(wú)法匹配的情況；ORB+BRISK算法所提取的特征點(diǎn)分布比較散亂且無(wú)目的性，要完整描述安全套頂部區(qū)域特征所需的特征點(diǎn)數(shù)和定位時(shí)間是最多、最長(zhǎng)的，而且匹配時(shí)經(jīng)過(guò)RANSAC處理后難以剔除的誤匹配點(diǎn)較多.兩步檢測(cè)算法由于經(jīng)過(guò)預(yù)檢測(cè)之后確定了可疑區(qū)域，所以最終的特征點(diǎn)分布更加密集、更有指向性，在保持較高匹配成功率的同時(shí)，每次匹配還具有較高的匹配質(zhì)量.

表4 姿態(tài)2的定位誤差比較Tab.4 Comparison in location errors of second gesture cm

注：表中‘-’代表BRISK算法對(duì)當(dāng)前姿態(tài)下的安全套無(wú)法識(shí)別和定位其特征區(qū)域，故無(wú)有效數(shù)據(jù).

表5 姿態(tài)3的定位誤差比較Tab.5 Comparison in location errors of third gesture cm

綜合可得，由于兩步檢測(cè)法在預(yù)檢測(cè)階段根據(jù)邊界曲率劃定了疑似目標(biāo)區(qū)域，規(guī)避了在整個(gè)圖像范圍內(nèi)最為耗時(shí)的特征描述子生成過(guò)程，同時(shí)也使得精檢測(cè)過(guò)程具有更好的目的性，單一情況下的定位誤差較其余兩種算法相比至少減少5倍，3種姿態(tài)下安全套的最大定位誤差比其余兩種算法至少減少10倍，并且可以控制在±0.1 cm范圍內(nèi).與其余兩種算法相比，本文兩步算法具有最高的識(shí)別效率和最低的定位誤差，整體上符合自動(dòng)上料機(jī)器人對(duì)視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)的要求.

3 結(jié) 論

針對(duì)自動(dòng)上料機(jī)器人對(duì)視覺(jué)識(shí)別與定位算法高實(shí)時(shí)性、高效性的要求，提出了一種預(yù)檢測(cè)與精檢測(cè)的兩步法.該算法與純凈的ORB算法或ORB+BRISK算法相比，除了注重圖像的被檢測(cè)區(qū)域與目標(biāo)模板之間所存在的相似性之外，還優(yōu)先考慮了被檢測(cè)區(qū)域的邊界屬性.在精檢測(cè)階段僅對(duì)區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行特征描述子的提取并采用最近鄰域算法對(duì)該特征描述子與目標(biāo)模板的特征描述子進(jìn)行模板匹配[10]操作，以驗(yàn)證二者之間的相似程度.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，兩步檢測(cè)算法對(duì)安全套特征區(qū)域的定位成功率可達(dá)97.6%，定位誤差范圍為[-0.1 cm，0.1 cm]，定位時(shí)間為32 ms，完全滿足安全套自動(dòng)上料機(jī)器人對(duì)視覺(jué)識(shí)別與定位的要求.