帶干擾補償的轉臺模糊滑?？刂?/h1>

2018-05-14 13:31:19劉慧博劉尚磊

電機與控制學報訂閱 2018年8期 收藏

劉慧博 劉尚磊

摘 要：針對包含摩擦力矩、建模誤差等不確定性的轉臺系統，提出一種帶干擾補償的模糊積分滑?？刂撇呗?。首先設計非線性干擾觀測器對系統中的復合干擾進行估計，并利用非線性干擾觀測器的估計值對系統進行補償；其次設計具有積分項的滑模切換函數，積分項的引入提高了系統的靜態性能，并將切換函數作為輸入設計了單輸入模糊控制器，有效減少了模糊規則的數量。仿真結果表明，此控制策略提高了系統的控制性能和抗干擾性，同時有效削弱了滑?？刂埔鸬南到y“抖振”。

關鍵詞：轉臺；非線性干擾觀測器；干擾補償；積分滑?？刂?；模糊控制

中圖分類號：TP 273

文獻標志碼：A

文章編號：1007-449X（2018）08-0113-06

電機與控制學報2018年8期

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