模擬越野車模塊系統

摘 要：越野車成為當今越野而特別設計的汽車。主要特點是四輪驅動，較高的底盤、較好抓地性的輪胎、較高的排氣管、較大的馬力和粗大結實的保險杠。因此我們制作的模擬越野車嘗試著越野車的各種性能，使得它擁有在現實中。

關鍵詞：電機驅動；傳感器模塊；控制模塊

1 系統總體設計

模擬越野車系統共包括四大模塊：控制模塊、轉向舵機模塊、驅動電機模塊和測距轉向模塊。其中控制模塊STC12C5A60S2單片機是系統的核心部分。它負責接收障礙物距離信息，并對這些信息進行恰當的處理，形成合適的控制量來對舵機和電機進行控制，轉向舵機模塊控制前輪的左右轉動，以起到蔽障左右，驅動電機模塊使得單片機控制下穩定走動，測距模塊檢測到周圍環境的距離，接收到數據發送到單片機處理和來自單片機的數據發射到環境。

2 測距模塊

測距模塊檢測到周圍環境的距離，接收到數據發送到單片機處理和來自單片機的數據發射到環境，軟件設計如下：

/*=========超聲波測距=========*/

uint16 count_1（void）

{

uint16 dat；

P2_0=0；

P2_0=1；

delay_1（12）；

P2_0=0；

while（！P2_1）；

TR0=1；

while（P2_1）；

TR0=0；

dat=TH0*256+TL0；

dat=（dat*12.0/12000000*170）*100；

if（dat>700||flag）{flag=0；dat=600；}

TH0=0；

TL0=0；

return dat；}

3 控制模塊

控制模塊STC12C5A60S2單片機是系統的核心部分。它負責接收障礙物距離信息，并對這些信息進行恰當的處理，形成合適的控制量來對舵機和電機進行控制，軟件設計如下：

main（）

{

uint16 dat，i；

int8 j=40；

inint_1（）；

P1_3=0；

P1_2=1；

P2_6=1；

P2_7=1；

AS=1；

i=5；

while（i--）delay_1（65535）；

AS=0；

pwminint_0（）；

while（1）

{

dat=data_1（）；

if（dat

{

P1_2=0；for（j-=10；j>0；j-=10）delay_1（65535）；

j=40；

CCAP0H=CCAP0L=0xff；

direction（）；

i=8；

while（i--）delay_1（65535）；

CCAP0H=CCAP0L=0xff；

}

if（dat>35（dat<100））

{

AD=ST；

P1_2=1；

CCAP0H=CCAP0L=0Xc0；

}

dat=data_1（）； if（dat>=100）{P1_2=1；AD=3；ST=3；j=50；}

}

}

4 轉向模塊

轉向舵機模塊控制前輪的左右轉動，以起到蔽障左右，軟件設計如下：

/*=========障礙物距離判斷=========*/

uint16 data_1（）

{

uint16 dat_1[3]，dat；

for（dat=0；dat<3；dat++）dat_1[dat]=count_1（）；

if（dat_1[0]>dat_1[1]）

{

dat=dat_1[0]；

dat_1[0]=dat_1[1]；

dat_1[1]=dat；

}

if（dat_1[0]>dat_1[2]）

{

dat=dat_1[0]；

dat_1[0]=dat_1[2]；

dat_1[2]=dat；}

if（dat_1[1]>dat_1[2]）

{

dat=dat_1[1]；

dat_1[1]=dat_1[2]；

dat_1[2]=dat；

}

return dat_1[1]；}

5 電機驅動模塊

驅動電機模塊使得單片機控制下穩定走動，軟件設計如下：

/*====后輪直流電機速度初始化====*/

void pwminint_0（void）

{

CMOD=0X0E；

CCAPM0=0X42；

CCON=0；

CL=0；

CH=0；

CCAP0H=CCAP0L=0Xc0；

CR=1；}

[參考文獻]

[1]方彥軍，孫健.智能儀器技術及其應用.北京，化學工業出版社，2004.1.

[2]劉晉，王政林，薛凱方.基于STC12C5A60S2單片機的LED顯示屏硬件設計[J].微型機與應用，2011，30（22）：1674-7720.9.

[3]秦友萍.C語言程序設計.北京，西北工業大學出版社，2007.8.