變電站智能機器人的巡檢任務規劃

王俊 梅照賽 鄭克

摘 要 智能機器人是現代化科學技術發展下的一個產物，并且隨著變電站的不斷發展，逐漸將智能機器人應用到其中，完成變電站中各項巡檢工作。因此，本文針對變電站智能機器人巡檢任務的一些相關內容，進行了簡要的分析和闡述，主旨就是保證變電巡檢任務的順利完成，將變電站巡檢工作提升到一個新的高度。

【關鍵詞】變電站 智能機器人 巡檢任務

近年來，由于電力系統、電容量不斷的增加，保證電力系統和電力設備安全、穩定的運行，成為電力行業管理和發展的一個重要內容。然而，在電力系統運行的過程中，變電站作為電力系統運行的核心，主要是起到電力供應度作用。但是，由于變電站自動化技術的不斷提升，無人或者少人值守成為重點發展的一項內容，并且系統和設備的安全性，作為重點考慮的對象，傳統的巡檢模式已經無法滿足現代變電站運行的需求，基于該項問題逐漸將智能機器人應用到其中，成為我國變電站巡檢任務發展的重點。

1 變電站巡檢的主要任務

1.1 主變壓器

油溫異常是變電站智能機器人在主變壓器巡檢工作中，非常重要的一項內容，油溫異常主要是指變壓器管套、設備主體、散熱器、以及導線連接等方面。那么在巡檢的過程中，一般是利用紅外熱成像儀觀測，對主變壓器的一些重點部位進行測溫。在測溫的過程中，若是變壓器體積相對較大的話，各個部位溫度的不同，所采取的方式是有著很大程度的不同。例如針對接頭處使用點測溫的方式，若是管套采用線測溫的方式，這樣降低油溫異常的現象發生。

1.2 斷路器

斷路器是變電站中非常重要的一項內容，其問題主要表現在狀態指示位置異常、氣體壓力低等、另有滅弧室、導線接頭及并聯電容等方面，盡管故障發生的概率相對較小，但是變電站智能機器人巡檢的過程中，依舊需要作為重點的檢查對象。

1.3 隔離開關

隔離開關在運行的過程中，觸頭發熱、合閘不到位是其中常見的問題，與變電站穩定、安全運行有著直接的聯系。因此，在變電站智能機器人巡檢的過程中的，應當對設備本體。連接板等方面進行相應紅外檢測，根據檢測的數值，對隔離開關進行相應調整，保證隔離開關處于安全、穩定的運行狀態。

2 變電站智能機器人巡檢任務規劃分析

在變電站智能機器人巡檢的過程中，一定要變電站巡檢工作要求，以及變電站實際運行的基礎之上，制定科學、合理的巡檢任務方式，具體的內容如下：

2.1 任務點編制

近幾年，智能機器人作為我國科學技術發展的一個象征，并且逐漸應用到變電站系統運行系統中，一般情況下智能機器人具有高清可見光攝像機、紅外熱像儀、聲音傳感器等設備。并且，在變電站智能機器人巡檢的過程中，若是是著三種設備展開巡檢工作的話，那么需要對巡檢工作的目標和責任進行明確。

2.2 巡檢任務編輯

應當對任務點和變電設備之間的聯系進行確認編制，并且對巡檢任務點的設備類別、設備名稱、巡檢類型以及設備區域等方面的一些相關信息，進行確定和判斷，保證各項數據和信息的準確性，這樣可以為后續巡檢工作的展開，提供了重要的參考依據和數據支持。

在變電站智能機器人巡檢的過程中，對巡檢的時間是有著一定要求的，為了保證變電站智能運行的穩定性以及其它性能，盡量降低下午智能機器人巡檢的時間。同時，在變電站智能機器人巡檢的過程中，為了提升紅外測溫中各項數據的準確性，應當盡量規劃陰天、夜間。但是，在巡檢的過程中，為了避免各項數據存在相對較大的誤差的，一定避免變電站智能機器人在大雨、大雪等天氣，展開變電站巡檢工作。

2.3 巡檢任務規劃

在巡檢任務規劃度過程中，可以利用無向圖的方式，對變電站路以及路上的巡檢點進行表示，其中路拐點為無向圖的點，路為連接路拐點的邊，巡檢點為路上停靠點，如圖1所示。

抽象無向圖形式數據為關系模型數據，并且將這些數據存儲到相應的數據庫中，對路權值和路拐點之間最短的線路進行相應的計算。同時，在計算的過程中，要將這些數據進行匯總和存儲。

根據機器人運行的狀態，可以利用就近匹配原則，對變電站智能機器人在圖中的位置進行計算，這樣主要是保證變電站智能機器人巡檢工作的準確性。另外，應當在圖中變電站智能機器人巡檢的位置，以及巡檢點序列的基礎之上，利用相應的計算方式，生成變電站智能機器人巡檢任務路線，保證變電站智能機器人巡檢工作可以順利的展開。

3 變電站智能機器人巡檢工作的應用效果

隨著我國變電站智能化水平的不斷提升，變電站智能機器人逐漸應用到巡檢工作中，并且在我國某城市220kv變電站進行了變電站智能機器人巡檢實驗，如圖2所示。在變電站智能機器人的過程中，主要是在相關任務規劃方案的基礎之上，從而有效的完成了變電站智能機器人編制的工作，其任務點主要包括有：主變區域、220lkv區域、110kv區域等方面。同時，在變電站智能機器人巡檢的過程中，對一些設備的數據進行了有效的、準確的讀取， 例如，避雷器泄漏電流表、避雷器動作次數表、油位表、隔離開關開合狀態、斷路器分合狀態等方面。但是，在巡檢的過程中，利用紅外巡檢的方式，對隔離開關觸頭、連接板等一些重點的部位，進行溫度測量，具體巡檢數據如表1。

另外， 在巡檢點任務的基礎之上，進行各項任務的規劃工作。但是，由于變電站場地相對較大，變電設備相對較大，可以將變電站智能機器人巡檢任務進行細化，例如，例巡任務規劃、特巡任務規劃、人工遙控巡檢任務規劃等方面，其中例巡任務規劃固定每周必須的巡檢一次，判斷各項設備是否處于正常的運行狀態的；特巡任務規劃主要是根據每天用戶的需求，生成相應的巡檢任務，并且對一些重點的設備，進行全面的排查，保證各項變壓設備的穩定性和安全性。由此看來，智能機器人在變電站巡檢工作中，起了重要的作用和意義。

4 結束語

綜上所述，智能機器人是變電站巡檢工作中，一項新的工作模式，不僅僅降低人力，對各項變壓設備運行數據的獲取也相對較為準確，滿足現代變電站的運行。因此，本文對變電站智能機器人巡檢任務中的一些相關內容，進行了簡要分析和闡述，通過對各個方面的了解，可以知道變電站智能機器人巡檢，可以降低傳統巡檢模式帶來的弊端，在最大程度上保證了各項數據準確性，保證變電站處于安全、穩定的運行模式，這對我國電力系統的發展和運行，都是非常有利。

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