液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺的技術研究

黃圓志

（蘭州資源環境職業技術學院，甘肅 蘭州 730000）

礦井自識別滅火機器人技術，是建設安全礦山、智能礦山的技術代表，它具有自動化程度高、感知能力強、以及數據反饋信息全面等優勢。隨著國內安全礦山、智能礦山建設工作的深入推進，礦井滅火機器人移動平臺的研究將為自動化技術應用在安全礦山、智能化礦山建設提供技術保障。

1 液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺設計原理

液壓驅動式滅火探測機器人，主要應用于井下隱蔽火源和可疑火源監測預警和初起火源識別預警、適用于井下災后危險復雜環境。一方面，該平臺動力部分采用液壓驅動系統，替代電力驅動系統，并以閉式液壓結構，加強馬達周期旋轉安全程度，形成可靠的液壓防護體系。另一方面，該平臺以終端傳感器、主回路結構為移動平臺傳輸模式，程序化體系，能夠確保平臺運作信息的流暢性。

當程序驅動后，液壓結構做功產生動力，并將動力通過電磁轉換閥，傳輸到程序終端感應平臺上。此時，各個平臺感應終端，將各部分信息端口，借助主回路傳輸到平臺上，實現信息循環式反饋。

2 液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺的實際應用

為了確保液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺的檢測效果，必須把握該程序實際應用的操控要點。

2.1 動力驅動系統

（1）驅動系統持續性勘測

驅動系統，是液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺的動力來源，它主要由閉式液壓結構構成。從該系統運行驅動結構而言，驅動結構將依據結構處理裝置，開展平臺運轉動力協調式傳輸。舉例來說，當液壓驅動式礦井滅火機器人，進行礦井下環境滅火時，液壓泵內部補油系統進行動力補給，且當驅動系統傳輸動力，達到液壓達到礦井檢測的平衡運動狀態時，外部終端檢測結構，將進行勘測信息收集，并始終按照這一回路標準進行動力系統傳輸。由此來說，該移動平臺程序下，系統動力傳輸驅動過程，將按照程序外部需求，適當調節液壓驅動式礦井滅火機器人的動力傳輸大小，進而達到了礦井滅火機器人持續工作。

（2）驅動能源循環補給

液壓驅動式礦井滅火機器人，采用驅動結構與數字化控制程序相結合的方法，構建協調的結構驅動，確保循環能源補給體系良性運轉，這一應用要點，是從機器人平臺動力傳輸結構入手進行動力結構分析。例如：設備啟動后，系統自動應用補油回路電機進行動力補充，并在油泵帶動下，實現由高到低逐步補油。若此時用戶想要加大滅火設備的做功速率，可通過溢流閥調控，直接從高切換到低，或由低切換到高，就能夠實現驅動結構動力迅速調節。同時，為了保障驅動設備運動狀態始終安全，系統補油過程中，液壓馬達履帶組件，也會跟蹤運作。一旦動力系統變化過大，馬達隔爆殼體蓋立即啟動，保護驅動結構，實現動力系統安全調配。以上關于液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺驅動系統的分析，就是驅動模式循環循環供應的實踐要點。

2.2 自動化監測信號傳輸

自動化監測信號傳輸，是確保液壓驅動式礦井環境監測，能夠及時將信息傳回接收處的重要條件。結合國內現有監測技術，文章對該技術的探究歸納為。

（1）終端傳感器接收信息。液壓驅動結構，將傳統的數據傳輸人工控制結構，轉換為自動化程序控制，并按照樹狀結構，在監測平臺上規劃出多個接收終端，實現井下環境自動監測。

自動化監測終端傳輸體系，在平臺環境監測終端放置了多個靈活運轉的傳感器。當系統啟動后，終端傳感器將自動進行終端信息收集、記錄、以及傳導。同時，為了確保井下收集到的井下監測到的信息有效，終端傳感器將通過模糊運算、自動識別運算等數字處理方法，將收集到的信息初步整理后，再進行遠程傳輸。假定程序某次接收到的信息為A1，傳感器在智能程序中傳輸信息時，會主動尋找與A1相匹配的另一半信息A2，然后再進一步開展信息傳輸。由此來看，自動化監測信息傳輸體系，能夠最大限度的，保障液壓驅動式井下滅火機器人移動平臺的井下環境監測狀態達到最佳，這也是確保機器人監測信息準確性和完整性的前提條件。

（2）智能化數據整合結構

智能化數據整合結構，是礦井滅火機器人信息傳輸體系的主導部分，它就像是大樹的根，從程序整體上協調規劃內部結構，確保礦井環境監測收集到的信息準確、有效。

（3）井下環境多元化勘測

液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，能夠對多樣性礦井環境進行檢測，并保障地質環境勘測結果的準確度。一方面，礦井滅火機器人可通過移動終端分散、靈活驅動，跨越井下災后非結構地理結構等情況，進而實現對井下隱形危險進行監測；另一方面，礦井滅火機器人移動平臺能夠自動調節地質環境監測工具，確保GPS、GRS、GIS等工具，智能的進行井下環境靈活運用，因而，不論該程序應用于哪一種環境，均可以結合礦井下的非結構化地理環境，開展地理環境全方位監測。

舉例來說，液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，對礦井進行監測時，系統將按照該區域地質勘測平面圖，分為淺層處理體系、深層礦井結構兩方面。啟動勘測結構后，系統將分別按照井下非結構地理環境況進行信息反饋。這種綜合傳輸的信息傳導過程，能夠確保本次礦井環境監測結果的綜合檢測，這就是液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，多元勘測體系運用的直接體現。

4 結語

綜上所述，液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，是數字化技術與當代機械生產有機結合的具體表現，為當代數字化技術開發中占有重要地位。在此基礎上，為了充分發揮礦井滅火機器人井下環境監測的優勢，需把握驅動系統持續性監測、驅動能源循環補給、終端傳感器接收信息、智能化數據整合結構、以及井下環境多元化勘測的技術應用要點。因此，淺析液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，將為自動化技術應用在安全礦山、智能化礦山建設提供技術保障。