自動駕駛車輛導航系統中序貫故障檢測、隔離和適應方法的研究

自動駕駛車輛導航系統中序貫故障檢測、隔離和適應方法的研究

主要研究了車輛導航系統的序貫故障檢測、隔離和適應（FDIA）問題。其目的是防止使用的導航系統給高級輔助駕駛系統（ADAS）和自動駕駛系統提供數據時出現故障。對導航系統提供的估計車輛位置完整性進行了監測和評估。所提出的方法使用一個獨立的導航系統，基于標準車輛傳感器數據估計車輛位置。故障檢測包括：①使用一個連續的統計測試來比較這種估計，并檢測其差異。②故障隔離和適應引入，以確定故障的估計，并提供必要的校正。FDIA框架利用多次往返同一條道路作為導航地圖的冗余。這種相關形式屬性是使用配備車輛在農村和城市道路條件下與各種地圖故障試驗驗證的。結果表明，即使在全球導航衛星系統使用困難的情況下，FDIA也表現良好。

通過FDIA對導航系統的車輛位置進行估計，從而獲得完整的導航地圖幾何框架。在這個框架的背景下，智能車輛對傳感器質量和冗余信息的要求更高。在這項研究中，FDIA框架正好滿足了這個要求。該框架通過對比2個車輛的空間相對位置估計來往車輛的流量。使用傳感器數據和導航地圖故障對提出的框架進行了測試，研究表明，在開放的無行人區和良好城市條件下性能很好。

ClémentZinoune.IEEE Transactions on Intelligent TransportationSystems, 2015:1-13.

編譯：劉歡