雙目視覺在類人機器人測距中的應用

袁泉，鄒沖，閔鋒*

1.昆明理工大學信息工程與自動化學院，云南昆明 650504；

2.武漢工程大學計算機科學與工程學院，湖北武漢 430205

雙目視覺在類人機器人測距中的應用

袁泉1，鄒沖2，閔鋒2*

1.昆明理工大學信息工程與自動化學院，云南昆明 650504；

2.武漢工程大學計算機科學與工程學院，湖北武漢 430205

為實現類人機器人對復雜目標高精度識別并測量出目標實際距離，提出一種雙目目標識別與測距方法.首先利用棋盤標定法對攝像機進行標定并捕獲圖像；然后利用局部二值模式算子（LBP）和優化后支持向量機（SVM）對目標進行識別；在識別的基礎上，再采用尺度不變特征變換（SIFT）算法對特征點進行匹配并根據三角測距原理計算出目標實際距離.實驗結果表明該方法不但減少了人為參數指定，并且提高了特征點匹配效率，測距精度能夠達到94%以上，滿足類人機器人高精度測距和實時性要求.

類人機器人；雙目視覺；目標識別；雙目測距；立體匹配

基于雙目立體視覺的測距技術是國內外學者研究的主要熱點，在機器人定位、導航、避障以及工業技術測量等領域有著廣泛的前景［1］.基于機器人的雙目立體視覺技術從兩個不同的視角去捕獲世界中的同一個物體，從而得到不同的感知圖像，最后依據三角測量的原理得出兩幅圖像的位置偏差，從而得到物體的三維坐標［2］.文獻［3］提出了一種用張正友棋盤標定法與“絕對誤差累計”的小窗口匹配法相結合的方法來實現雙……