一種動態環境下多Agent的協作方法

吳坤，劉瑋*，李爽，王晶

1.武漢工程大學計算機科學與工程學院，湖北武漢 430205；

2.智能機器人湖北省重點實驗室（武漢工程大學），湖北武漢 430205

一種動態環境下多Agent的協作方法

吳坤1，2，劉瑋1，2*，李爽1，2，王晶1，2

1.武漢工程大學計算機科學與工程學院，湖北武漢 430205；

2.智能機器人湖北省重點實驗室（武漢工程大學），湖北武漢 430205

對動態環境下多Agent系統中Agent的協作問題進行了研究，提出了一種基于連續規劃的動態環境下多Agent協作方法.首先，在MA-PDDL的語法上進行了改進，通過一個自定義的函數使其能夠描述連續規劃方法；然后，提出了一種基于擴展的MA-PDDL的連續規劃算法，能夠處理動態環境在系統中所造成的不確定性；最后，實現了擴展的MA-PDDL的解析方法，解析的結果能夠用于模擬Agent執行任務的過程.選取了醫療垃圾無人運輸場景進行實驗，成功模擬了整個實驗場景的運行過程，驗證了方法的可行性.

動態環境；MAS；多Agent協作；連續規劃；MA-PDDL

多Agent系統（multi-agent system，MAS）是分布式人工智能領域研究的熱點之一，已經成為分布式人工智能研究的一個重要分支，關于Agent的協作問題一直是MAS研究的核心問題.

傳統領域關于多Agent協作問題的研究是建立在MAS的環境不變或者可預測的基礎之上，例如經典合同網協議（contract net protocol，CNP）［1］、組織結構協作［2］、黑板模型［3］等.但是MAS的環境從封閉到開放，從可預知到不確定的變化，要求多Agent的協作方法必須能夠適用于動態環境下的MAS，上述方法均無法解決實際問題，因此關于動態環境下的多Agent協作方法研究就顯得……