在有限的時間和安全規范下對車隊進行分布式控制

（Distributed control of vehicle strings under finite-time and safety specifications）

本文研究了在具有安全規范和有限時間范圍內，對自動駕駛汽車車隊進行分布式控制。是根據主干道上循環的自動駕駛車輛的情景進行設計的。提出了一個正確的分布式控制算法，確保車輛滿足一定的速度限制，加速度的飽和度和安全要求。安全規范是這樣的，即使在通信失敗的情況下也可以避免碰撞。還討論了如何將所提出的分布式算法與智能交叉口管理器相結合，以提供關于車輛可行駛入時間的信息以及交叉口占用時間。

主要研究內容如下：

1.研究車輛處于耦合集成時的動力學行為，當安全系數保持不變的條件，非飽和控制器超過最大加速度時，產生控制結果。

2.提供車輛到達目標區域的車輛接近時間。主要結果表明，只要車輛的實際接近時間足夠長，就可以滿足車輛規定的接近時間。如果不是這種情況，則結果提供了實際接近時間之間的差異的上限。

3.智能交叉口交通管理的應用。在有限的時間限制下對一隊車輛進行分布式控制設計。設想一個系統，每個車輛或一隊車輛將他們的綜合信息傳達給一個中央交叉管理者。交叉口管理者試圖優化車輛使用交叉路口的時間。通過接收到的信息，管理者為每組車輛安排交叉口占用時間間隔。然后應用本地車輛控制器，以滿足規定的時間，同時還保持安全。

結果表明，該控制是可行的，可以保證車輛安全。