基于數字地圖的車輛實時精密定位技術

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基于數字地圖的車輛實時精密定位技術

基于信息技術和軟件的自動駕駛技術在不久將引領汽車行業的發展。而車輛定位技術是研究自動駕駛車輛的核心，為控制車輛和決定車輛動作提供具體的位置信息。提出一種應用于實際自動駕駛車輛的有效定位技術，即簡單地利用數字地圖。本研究還提出一種高效的車輛自我運動估計和路標特征提取算法，結合擴展卡爾曼濾波（EKF）和粒子濾波（PF），以估算汽車的動作和彌補定位技術。該技術具有18ms處理時間和10cm位置誤差。同時，還研究了實際控制系統的延時補償方法。在各種天氣條件對上述技術進行大量試驗。所研究技術的魯棒性和效率都得到了驗證。

將上述技術應用于無人自動駕駛車輛，在兩輛車上進行試驗。試驗結果表明，無人駕駛車輛在300×500m的區域能夠自主駕駛和停車，驗證了所提出技術的有效性。但是這項技術有一個約束，即其需要相對精確的數字地圖，而大多數設施都有相應的圖紙，因此從中獲取數字地圖并不難。許多國家都會通過生成和管理國家領土的精確數字地圖管理本國的領域。如果將該技術與一般的商業GPS結合，則車輛能夠進行精確地駕駛和停車，但這需要高精度的定位信息。

因此，基于數字地圖進行車輛定位的應用將會進一步推廣，利用數字地圖實時定位技術對于發展自動駕駛技術具有重大意義。

刊名：ETRI Journal（英）

刊期：2014年第36期

作者：Seung-Jun Han et al

編譯：趙喚