實(shí)時(shí)車(chē)道標(biāo)記檢測(cè)

?

實(shí)時(shí)車(chē)道標(biāo)記檢測(cè)

對(duì)于自動(dòng)導(dǎo)航來(lái)說(shuō)，實(shí)時(shí)處理是非常重要的技術(shù)。提出了一種實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)道標(biāo)記的方法，利用并行處理的優(yōu)勢(shì)。由于關(guān)注區(qū)域受約束于當(dāng)前車(chē)輛的速度，因此利用道路標(biāo)記和路面顏色的不同，可以對(duì)圖像進(jìn)行分片化處理。整個(gè)處理過(guò)程分為3部分：①基于顏色概率檢測(cè)道路標(biāo)記；②布置了一個(gè)距離聚類(lèi)分析算法，用來(lái)定義表面層；③使用曲線擬合的方法將車(chē)道線的參數(shù)從圖像中提取出來(lái)。在一個(gè)數(shù)據(jù)集上對(duì)這種方法進(jìn)行了測(cè)試，并且證明了其有效性。

系統(tǒng)使用的相機(jī)布置在車(chē)輛頂棚上，并且向下有一個(gè)9°傾角，這樣有助于獲取更多的有關(guān)路面信息，同時(shí)減少類(lèi)似天空和建筑等無(wú)用信息的干擾。當(dāng)車(chē)速不同時(shí)，預(yù)警時(shí)間內(nèi)車(chē)輛向前行駛的距離也會(huì)不同，在圖像中受關(guān)注的區(qū)域也有所不同。文中所提出的方法根據(jù)車(chē)輛的速度確定關(guān)注區(qū)域的范圍，速度大時(shí)關(guān)注范圍就大，速度小時(shí)關(guān)注范圍就小，這樣不但能提高檢測(cè)精度，而且能提高計(jì)算速度。對(duì)關(guān)注區(qū)域范圍的圖像進(jìn)行二值化處理，可以將車(chē)道標(biāo)記和道路表面初步分離開(kāi)，便于后續(xù)的特征提取操作。特征提取階段首先提取近視場(chǎng)直線區(qū)域，然后提取遠(yuǎn)視場(chǎng)曲線區(qū)域，這樣就能夠獲得帶有曲率的車(chē)道線。測(cè)試結(jié)果顯示，所提出算法的檢出率高于90%。

Alexander Filonenko et al. Cybernetics (CYBCONF), 2015 IEEE 2nd International Conference.

編譯：王也