基于HALCON的機械手視覺定位的軟件設計

廣東工業大學自動化學院　陸嘯天　王欽若

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基于HALCON的機械手視覺定位的軟件設計

廣東工業大學自動化學院陸嘯天王欽若

本文設計一個利用HALCON軟件提供的算子進行邊緣提取并能定位工件的軟件，同時該軟件能夠調節視覺識別的參數，具有通信功能，把處理識別后工件的坐標等信息發送給其他系統。利用VC++完成軟件人機界面的設計，經調試可完成實時在線檢測，可達到生產要求精度。

HALCON；視覺定位

1.引言

機器視覺技術給傳統工業帶來深刻變革，裝備視覺設備的機器人系統，廣泛應用于食品加工等領域，使識別定位物體的過程更加自然，簡化系統，這對于降低成本，簡化設計生產流程都有莫大的好處。

2.軟件整體框架

框架如圖1所示，視覺定位處理線程是由圖像處理軟件HALCON導出的C++代碼，使用線程較靈活方便識別多個物體。PC機的GUI是為此線程服務的，利用TCP/IP協議的Socket套接字與其他系統通訊。

圖1　

3.軟件各模塊設計

本軟件基于VC++、MFC和HALCON，MFC封裝了各種API函數，HALCON跨平臺支持C/C++，故VC++結合MFC和HALCON開發此軟件，軟件中定義的類如下：CVisionControllerDlg類為主界面類，包含：ParamDLg類是攝像頭參數設置類，有閾值、區域提取面積、模板放縮比等；ConnSetDlg類負責攝像頭設置，包含攝像頭名稱、匹配方式；ResultDlg類顯示識別數據，有幀率，幀時長，物體坐標，匹配度等；SockSever類負責與PC機通訊；HalconCamera_setdata類，負責存放處理參數；HalconCamera_outdata類，負責輸出結果。

圖2　

圖3　

圖4

3.1主界面設置模塊

如圖2所示，可選擇一個或兩個攝像頭。匹配方式有：導入現有模板，從程序中加載在HALCON中調節好參數的模板；現場創建模板，畫好識別區域再匹配。網絡設置：采用TCP/IP協議，Socket編程，設置IP端口后，可以向其他系統發送輸出界面模塊中的數據。

3.2　攝像頭參數設置模塊

如圖3所示，根據選擇的相機，調節二值化參數，可以讓圖像顯示更多細節；改變區域提取面積可以識別不同面積的物體；模板放縮比可調節目標的尺寸；改變匹配分數可提高目標匹配度。

3.3數據輸出界面模塊

如圖4所示，輸出攝像頭處理結果：幀率、幀時長、識別物體的中心坐標、匹配度、縮放比、與模板偏移的角度。

3.4視覺處理模塊

待上述設置完成后，打開攝像頭，進入視覺處理模塊，由HALCON程序導出的C++代碼編寫，一個攝像頭對應一個視覺處理線程，避免數據干擾。視覺識別定位流程如圖5所示：

圖5　

其中：

（1）圖像處理（邊緣提取）代碼如下，得到圖像Edgezoom，

read_image（Image1，path）//讀取圖像

zoom_image_size（Image，Zoom，width，height，'constant'）//設置圖像寬與高

rgb1_to_gray（Zoom，GrayImage）//轉成灰度圖

highpass_image（GrayImage，Highpass，Width，Height）//高通濾波

sobel_amp（Highpass，Edge，'sum_abs'，5）//邊緣提取

region_to_bin（Edgezoom，BinImage，255，0，Width，Height）//轉為黑白圖像，便于識別

（2）識別定位

根據主界面中的匹配方式實現定位操作，使用HALCON函數：get_shape_model_contours：獲取模板輪廓，find_scaled_shape_models：查找匹配輪廓，模板匹配過程：

4.結論

本文利用HALCON機器視覺軟件包研究了圖像識別定位物體的

技術，并利用該技術為基于HALCON機械手視覺識別定位設計開發了軟件，具有人性化操作界面，經調試可完成實時在線檢測，可達到精度要求。

［1］王彥，傅衛平，袁國文，等.工件自動視覺定位識別系統研究［J］.計算機工程與應用，2009（8）:80-83.

［2］王紅濤，傅衛平，康業娜.工件圖像識別的邊緣匹配方法研究［J］.儀器儀表學報，2008（5）:986-991.

［3］潘武，張莉彥，徐俊成.基于機器視覺的工件的在線檢測［J］.組合機床與自動化加工技術，2012（7）:75-78.

陸嘯天（1992—），男，江蘇啟東人，碩士研究生，現就讀于廣東工業大學，主要研究方向：現代自動化裝備與控制技術。

王欽若（1958—），男，海南儋縣人，碩士，教授，博士生導師，主要研究方向：機電一體化，現代自動化裝備與控制技術。