AGV裝配小車使用及維護(hù)

滿勝

摘 要：隨著汽車制造產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多汽車執(zhí)照企業(yè)采用 AGV 系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力總成、后懸總成與車身合裝。AGV 系統(tǒng)，其安全性、可靠性、可維護(hù)性相比傳統(tǒng)產(chǎn)品大大提高。

關(guān)鍵詞：導(dǎo)航；充電；伺服

動(dòng)力總成、后懸總成合裝AGV系統(tǒng)，由三螺旋剪式舉升AGV車、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、智能充電系統(tǒng)、AGV控制臺(tái)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、AGV調(diào)度管理系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)等構(gòu)成。下面通過(guò)實(shí)際應(yīng)用解析一下AGV在使用中出現(xiàn)的一些問(wèn)題，以及整改措施。

三舉升剪式AGV車：

三舉升剪式AGV車完成發(fā)動(dòng)機(jī)總成、后橋總成的分裝定位、輸送和輔助裝配工作。

地面導(dǎo)航系統(tǒng)：

地面導(dǎo)航系統(tǒng)是AGV運(yùn)行的路線和軌跡，AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)采用基于地圖磁條導(dǎo)航方法。

AGV控制臺(tái)和AGV調(diào)度管理系統(tǒng)：

控制臺(tái)和AGV調(diào)度管理系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理，與上位機(jī)交換信息，生成AGV的運(yùn)行任務(wù)，解決多AGV之間的避碰問(wèn)題。

通訊系統(tǒng)：

通訊系統(tǒng)由無(wú)線局域網(wǎng)組成。AGV與控制臺(tái)之采用無(wú)線電臺(tái)進(jìn)行信息交換，通訊協(xié)議為TCP/IP協(xié)議?？刂婆_(tái)可與上位機(jī)之間采用以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

在線自動(dòng)充電系統(tǒng)：

為了保證AGV24小時(shí)連續(xù)運(yùn)行，充電系統(tǒng)采用大電流快速充電的方法為AGV補(bǔ)充電量。AGV的充電過(guò)程是在控制臺(tái)的監(jiān)控下自動(dòng)進(jìn)行的。下面介紹一下我們?cè)谠O(shè)備運(yùn)行中出現(xiàn)的一些問(wèn)題及解決方法：

1 小車在合裝段頻繁報(bào)合裝距離不夠。

更改發(fā)車避碰距離為0.22m，已經(jīng)沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)類似問(wèn)題。

2 AGV小車在合裝入口處報(bào)1CAN口故障。

手動(dòng)復(fù)位無(wú)法消除故障，重新啟動(dòng)AGV小車，AGV在重啟時(shí)軟件主界面報(bào)（復(fù)位所有各運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤），進(jìn)入手動(dòng)界面，手動(dòng)較舵也無(wú)法較舵報(bào)（2#輪錯(cuò)誤），導(dǎo)致AGV小車無(wú)法手動(dòng)操作，工藝段無(wú)法正運(yùn)行。

原因：AGV小車CAN口線纜與地面摩擦致線纜磨損，導(dǎo)致AGV小車CAN口故障報(bào)警。（1）排查所有AGV小車CAN口線路，并完善固定線纜。（2）把該問(wèn)題記入經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)庫(kù)并在今后的項(xiàng)目中要針對(duì)AGV小車進(jìn)行電纜緊固專項(xiàng)檢查。

3 所有AGV小車在運(yùn)行環(huán)線無(wú)法正常發(fā)車。

重啟控制臺(tái)主控程序、控制臺(tái)電腦和切換備機(jī)均未恢復(fù)，影響底盤線停線。

原因：新增前懸掛安裝工位修改AGV小車控制臺(tái)主程序后未對(duì)程序做充分的驗(yàn)證，AGV小車控制臺(tái)主程序有漏洞導(dǎo)致所有AGV小車無(wú)法正常發(fā)車。（1）完善AGV小車控制臺(tái)主程序。（2）全員培訓(xùn)，對(duì)于工藝設(shè)備，軟件更新后要進(jìn)行正常、非正常開(kāi)關(guān)機(jī)測(cè)試。

4 通訊中斷問(wèn)題。

更換IP地址。后發(fā)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)存在干擾，將AGV電臺(tái)頻段更改到5Ghz。

5 小車充電故障

常見(jiàn)故障檢查：

5.1 當(dāng)三相電源接入送電后，電源指示燈不亮。當(dāng)輸入電壓正常電源指示燈不亮，請(qǐng)檢查輸入三相電源是否缺相。

5.2 如缺相充電機(jī)不工作。當(dāng)輸入電壓正常電源指示燈不亮，三相電源不缺相，相序不對(duì)，充電機(jī)不工作，請(qǐng)更換相序。電源指示燈亮，接入被充AGV車。

5.3 電壓表有指示充電機(jī)不工作。檢查輸入PC控制開(kāi)關(guān)ON/OFF接線端子07、08是否短接。如受上位計(jì)算機(jī)控制是否有輸入啟動(dòng)信號(hào)。如短接不好或無(wú)上位機(jī)控制信號(hào)充電機(jī)不工作。在確定PC控制信號(hào)正確后充電機(jī)不工作用萬(wàn)表檢查Q0072001輸入端Q20、Q21有無(wú)電壓；如無(wú)電壓請(qǐng)與供應(yīng)商聯(lián)系。如有電壓不啟動(dòng)請(qǐng)更換Q0072001啟動(dòng)板。

5.4 充電機(jī)一開(kāi)機(jī)工作，然后自動(dòng)關(guān)機(jī)。檢查輸出接線端是否牢固，輸出導(dǎo)線是否達(dá)到75mm。

5.5 充電機(jī)在工作中異常燈亮或無(wú)電流輸出。請(qǐng)檢查散熱風(fēng)機(jī)是否工作正常，如風(fēng)機(jī)壞請(qǐng)更換。

6 電池活化處理。

6.1 定期進(jìn)行電池電解液的液面檢查，至少每個(gè)月進(jìn)行一次電解液的液面高度檢查，如果電解液高度不足，需要及時(shí)補(bǔ)充蒸餾水，注意補(bǔ)充蒸餾水時(shí)需在電池充滿電的情況下進(jìn)行，因電解液的高度在此時(shí)最高，以防止出現(xiàn)補(bǔ)水過(guò)多再充電時(shí)電解液溢出的情況。

6.2 對(duì)使用1年以上的AGV電池（包括在廠家調(diào)試的時(shí)間），定期安排AGV電池進(jìn)行簡(jiǎn)單活化，對(duì)于使用比較頻繁的AGV（24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)），每半年進(jìn)行一次電池活化，對(duì)于使用不頻繁的AGV（每天單班8小時(shí)生產(chǎn)），每年進(jìn)行一次電池活化，對(duì)于使用3年及以上的電池，每三個(gè)月進(jìn)行一次電池活化。

6.3 進(jìn)行電池活化時(shí)，可以先使用標(biāo)準(zhǔn)充電機(jī)將電池充滿，然后將AGV開(kāi)至活化位置，關(guān)閉電源，將電池接線脫開(kāi)，然后按上面說(shuō)時(shí)中第3章的內(nèi)容對(duì)電池進(jìn)行活化，新松可以提供符合標(biāo)準(zhǔn)充放電流程的電池活化儀。需注意活化后需及時(shí)補(bǔ)充蒸餾水后才能使用。

6.4 在活化過(guò)程中可以記錄AGV的實(shí)際放電時(shí)間，在活化后，當(dāng)AGV電池的剩余可用容量不足以支持實(shí)際生產(chǎn)時(shí)（一般指AGV在舉升狀態(tài)停線1小時(shí)自身消耗的電量），則認(rèn)為電池已經(jīng)達(dá)到使用壽命，需要更換AGV電池。

電解液在全壽命的應(yīng)用過(guò)程中從理論上是不會(huì)出現(xiàn)電解質(zhì)的損耗的，只有當(dāng)出現(xiàn)意外導(dǎo)致電解液溢出后才考慮更換電解液。

7 伺服調(diào)試（如圖1、圖2、圖3所示）。

7.1 舵伺服的調(diào)整。

調(diào)試前準(zhǔn)備工作：斷開(kāi)所有驅(qū)動(dòng)輪和舉升的航空插頭，將32A保險(xiǎn)絲全部拔掉。

將PWM上撥碼開(kāi)關(guān)1撥到“ON”（沒(méi)有測(cè)速機(jī)），對(duì)于120A10型號(hào)的伺服還要將撥碼開(kāi)關(guān)的3、4、5，8撥到“ON”，對(duì)于50A20型號(hào)的伺服也要將3、5，8撥到“ON”，取下PWM上P1插頭換上調(diào)試用1號(hào)調(diào)零插頭，并將調(diào)試用1號(hào)插頭（無(wú)電阻如圖2）的另一端與卸下的插頭相連；接上該P(yáng)WM的32A保險(xiǎn)絲，打開(kāi)AGV電源，松開(kāi)急停開(kāi)關(guān)PWM上電（此時(shí)不用按下確定按鈕），首先順時(shí)針調(diào)整PWM上第二個(gè)電位計(jì)（CURRENTLIMIT）到最大，即將電機(jī)的設(shè)為最大輸出電流，然后調(diào)整PWM上第四個(gè)電位計(jì)（TEST/OFFSET），調(diào)整零偏，測(cè)量P2-2和P2-1兩端的輸出電壓接近0V，按下急停開(kāi)關(guān)。取下PWM上P1插頭換上調(diào)試用2號(hào)調(diào)給定插頭（有電阻如圖3），并將調(diào)試用2號(hào)插頭的另一端與卸下的插頭相連；松開(kāi)急停開(kāi)關(guān)，調(diào)整PWM上第三個(gè)電位計(jì)（REFINGAIN），調(diào)整給定電壓固定時(shí)對(duì)應(yīng)的伺服輸出電壓，并檢測(cè)P2-2和P2-1兩端的電壓，調(diào)整該電位計(jì)直到P2-2和P2-1兩端的電壓值為24V。按下急停開(kāi)關(guān)，關(guān)閉帶鎖電源開(kāi)關(guān)。將PWM上的P1插頭插上，接上所有航空插頭，打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，松開(kāi)急停開(kāi)關(guān)，順時(shí)針調(diào)第一個(gè)電位計(jì)（LOOPGAIN）直到電機(jī)出現(xiàn)聲響，再逆時(shí)針回調(diào)至電機(jī)沒(méi)有聲響，完成環(huán)路增益的調(diào)整。

7.2 輪電機(jī)伺服的調(diào)整。

調(diào)試前準(zhǔn)備工作：拔掉所有32A保險(xiǎn)絲，用支撐輪將AGV支起，確定車輪離地。

對(duì)于120A10型號(hào)的伺服將撥碼開(kāi)關(guān)的3、4、5，8撥到“ON”，對(duì)于50A20型號(hào)的伺服將撥碼開(kāi)關(guān)的3、5，8撥到“ON”，取下PWM上P1插頭換上調(diào)試用1號(hào)插頭（同圖2），并將調(diào)試用1號(hào)插頭的另一端與卸下的插頭相連；接上該P(yáng)WM的保險(xiǎn)絲，打開(kāi)AGV電源，解開(kāi)抱閘，松開(kāi)急停開(kāi)關(guān)PWM上電（此時(shí)不用按下確定按鈕），首先順時(shí)針調(diào)整PWM上第二個(gè)電位計(jì)（CURRENTLIMIT）到最大，即將電機(jī)的設(shè)為最大輸出電流，然后順時(shí)針調(diào)整PWM上第一個(gè)電位計(jì)（LOOPGAIN）直到電機(jī)震動(dòng)后反轉(zhuǎn)調(diào)到不振，完成環(huán)路增益的調(diào)整。如果車輪或電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整PWM上第四個(gè)電位計(jì)（TEST/OFFSET）調(diào)整零偏，直到車輪或電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，測(cè)量P2-2和P2-1兩端的電壓接近0V，按下急停開(kāi)關(guān)。

取下PWM上P1插頭換上調(diào)試用2號(hào)插頭（同圖3），打開(kāi)急停開(kāi)關(guān)，調(diào)整PWM上第三個(gè)電位計(jì)（REFINGAIN）并檢測(cè)P1上的反饋P1-6、7插針對(duì)應(yīng)端的電壓，即調(diào)整給定電壓固定時(shí)對(duì)應(yīng)的測(cè)速機(jī)反饋電壓，調(diào)整該電位計(jì)直到電壓值為9.4V左右（此值根據(jù)計(jì)算電機(jī)額定轉(zhuǎn)速一半時(shí)測(cè)速機(jī)輸出的電壓）。

注意：要保證兩個(gè)輪PWM該電壓相同。PWM調(diào)試結(jié)束后關(guān)閉抱閘電源。

通過(guò)上述問(wèn)題的一系列措施的一一整改后，設(shè)備已連續(xù)運(yùn)行半年沒(méi)有再出現(xiàn)以上故障，整體運(yùn)行良好。實(shí)踐證明遇上問(wèn)題的分析及對(duì)策是正確的是行之有效的。