無人汽車首次遠行日記

趙宇飛 張桂林

一路翻山越嶺，一路風塵疾行。2016年4月16日下午，執行中國首次長距離無人駕駛測試的兩輛無人駕駛汽車，在經歷5天的行程后，成功抵達北京。

記者全程跟隨無人駕駛測試車隊，體驗了初次登上無人駕駛汽車的新鮮刺激，目睹了秦巴山區大彎道、隧道群的嚴峻考驗，感受到了無人駕駛汽車背后“黑科技”的神奇，經歷了無人駕駛汽車穿越平原工業區“重車叢林”的驚魂時刻，還見證了一個讓中國民族工業引以為傲的新紀錄誕生。

無人駕駛汽車初體驗

2016年4月12日上午11時許，兩輛銀色無人駕駛汽車從重慶市區出發，啟動了我國無人駕駛汽車首次長途路測。

在高速公路上飛馳的無人駕駛汽車，給人的第一感覺就是“新鮮刺激”，不少駕駛員和乘客禁不住搖下車窗，想一睹汽車大家庭新成員的“廬山真面目”。

“這是啥子？它真的不用人駕駛嗎？開這個車司機能睡覺不？它自己會超車嗎？”在四川鄰水服務區，外形炫酷的無人駕駛汽車吸引不少人圍觀，大家七嘴八舌地議論起來。

在鄰水服務區，記者懷著好奇、忐忑的心情，登上無人駕駛汽車。

汽車啟動后，坐在駕駛座上的測試員李增文先點擊了一下車載顯示屏上的“無人駕駛”鍵，又在方向盤兩側各按了一下，汽車就進入了無人駕駛狀態，時速逐漸升至110公里。只見李增文松開方向盤、油門和剎車，將座椅向后放倒，拿出手機發微信，時不時轉過頭與坐在后座的記者聊天。方向盤自己調整著方向，汽車平穩向前行駛。

如果前方車輛突然減速或出現障礙物，無人駕駛汽車能搞定嗎？記者正擔心時，前方車輛突然減速。“快剎車！”記者話音未落，無人駕駛汽車已經自動減速剎車。

“不用擔心，連變道超車都沒問題。”李增文說。他說著便撥動轉向燈操縱桿，汽車隨即完成了車道變更，并提速超過了前方車輛，整個過程非常順利。

晚8時，車隊順利抵達陜南重鎮安康。記者也暫時結束了無人駕駛汽車的乘坐體驗，最大的感受就是：既新鮮刺激，又安全平穩，舒適度與普通汽車基本沒什么區別。

征服秦巴山區隧道群

2016年4月13日上午，車隊重新啟程，將穿越巍巍秦嶺，前往“千年古都”西安。殊不知，橫亙在無人駕駛汽車和“千年古都”之間的，是多處大彎道和連綿不斷的隧道群。

“無人駕駛汽車即將迎來最嚴峻的考驗。”長安汽車工程研究總院總工程師黎予生說，隧道內往往光線較暗，或車道線污損，對車的“眼睛”感知系統是考驗，大幅度的彎道對“大腦”中央控制系統、執行系統也是極大的挑戰。

秦嶺險峻，人們多用“蜀道之難，難于上青天”來形容。記者的心一下子提到了嗓子眼兒。穿過一些不斷變換方向的大彎道時，車身會有輕微晃動，但都在可控范圍內；穿過大大小小的隧道時，汽車不時發出“滴滴”的提示音，但仍處于無人駕駛的平穩狀態，無需人工輔助。

無人駕駛汽車也引起了交警的關注。在柞水服務區，商洛市交警支隊一名交警表示，他們跟隨觀察了好一陣，“它的行車速度以及變道會車、超車，都表現得挺好”。

下午2時許，無人駕駛汽車駛入長達18公里、全國最長的秦嶺終南山大隧道。在漫長的隧道中，各色燈光相互交錯反射，但無人駕駛汽車仍然能識別復雜交通狀況，行駛平穩。

下午4時左右，無人駕駛汽車駛入西安。沿途行人好奇地看著無人駕駛汽車，紛紛拿起手機拍照。

無人駕駛如何實現

2016年4月14日，車隊啟程前往下一個目的地——鄭州。

與昨天的嚴峻考驗不同，車隊已進入一馬平川的平原地區。路面變寬、變平、變直，道路兩旁也從崇山峻嶺變成了一望無際的麥田。

無人駕駛汽車在高速路上飛馳，測試員李增文在手機上觀看籃球巨星科比·布萊恩特的退役告別戰。他告訴記者：“進入平原地區，無人駕駛汽車的測試難度降低了不少。”

懸著的心放下了，記者開始思考：“無人駕駛”究竟是怎樣實現的？其背后有哪些“黑科技”……

記者問李增文，他啟動無人駕駛汽車時那一陣“戳戳點點”都起什么作用。他回答說：“先點擊車載顯示屏上的‘無人駕駛鍵，再打開方向盤右側的巡航開關，汽車就能進行縱向自動控制，最后打開方向盤左側的橫向自動控制開關，汽車就能識別兩側的車道線，自動沿單車道進行自動巡航。另一輛測試車則通過語音啟動。”

無人駕駛汽車怎樣自動減速剎車？“車身上安裝的傳感器和5個毫米波雷達就像汽車的‘眼睛和‘耳朵，可360度感知周圍的環境，進行自動減速剎車之前，無人駕駛汽車都會第一時間檢測周圍環境是否安全，是否符合交通規則，并向中央決策系統傳遞信息。”李增文說，車內的中央決策系統相當于大腦，對傳遞的信息進行處理，并做出決策，再由轉向、制動、動力系統自動完成操作。

“變道超車也是同樣的道理。”他說，測試員只要撥動轉向燈操縱桿，對車輛下達變道超車指令，汽車通過雷達掃描確認安全并符合交通規則后，即順利完成車道變更，再提速超過前車。

歡樂的聊天，總是讓時間過得很快。下午5時許，車隊順利抵達鄭州。

穿越平原工業區重車叢林

2016年4月15日的行程是從鄭州到石家莊。原本以為，這一路段會一帆風順。但沒想到，危險和挑戰無處不在。

駛入京港澳高速后，大型車輛突然增多。不斷有大貨車超車、并線。無人駕駛汽車還會被夾在幾輛貨車之間。

坐在無人駕駛汽車上，說自己不心虛，那是假話。還是測試員李增文心理素質好，只見他淡定地向汽車發出指令，無人駕駛汽車自動在這些“大塊頭”中間并線、超車。但是，剛穿出“重圍”不久，無人駕駛汽車又進入一片“重車叢林”。

“現在是平原工業區，大型車輛大量出現，對感知系統是嚴峻挑戰。”李增文說，“有些大型貨車行駛時，車輪在車道線內，但車廂或不規則形狀的貨物已伸到了我們的車道內來，無人駕駛汽車在識別時容易產生誤差。”

在平原地區，強光也是無人駕駛汽車的“敵人”。陽光斜射路面時，容易造成反光或漫射，導致車道和路面對比度降低，影響感知系統對車道線的識別。另外，強光正對車頭照射時，無人駕駛汽車的攝像頭會跟人眼一樣，識別車道線的難度將大大增加。“要解決這一難點，需要使用激光雷達等技術予以彌補。”李增文說，激光雷達已在市區測試車上使用，下一步要研究如何讓其更小型化，嵌入到高速公路測試車上。

下午5時許，車隊抵達石家莊。驚魂未定的記者有種如釋重負的感覺。

見證新紀錄誕生

2016年4月16日，無人駕駛汽車在107國道顛簸了一整天，于下午6時左右抵達北京。一個讓中國民族工業引以為傲的新紀錄就此誕生：無人駕駛汽車一次性測試里程數排名世界第二，僅次于德國奧迪汽車公司的無人駕駛汽車去年橫穿美國東西海岸的里程數。

等候多時的同事以及各路媒體，紛紛上來與黎予生和測試團隊成員握手、擁抱，向他們表示祝賀。

黎予生激動地說：“這次測試是一次復雜環境下的‘大考，我認為綜合評分可以打90分。總體來看，這套無人駕駛系統的穩定性、可靠性基本達到預期，無人駕駛汽車全速自適應巡航、自動變道超車、交通擁堵輔助等關鍵功能和技術也得到較好驗證。”

記者全程跟隨測試車隊，從重慶出發經西安、鄭州至石家莊，高速公路測試里程達1700余公里，面對復雜多變的路況，測試車均能長時間保持無人駕駛狀態。

當然，無人駕駛汽車也在這次“大考”中顯現出不足，例如進出一些光線復雜的隧道時，車輛對車道線感知不夠精準，對一些交通標識牌辨認不夠智能化；在不規則大貨車趨近時，車道對中策略不夠靈活；另外，自動駕駛人機交互界面，體驗感待優化，可能會影響乘車人員與車輛有效溝通等。這些不足將成為研發團隊未來研發的重點。