達芬奇機器人手術系統在宮頸癌手術中應用概述

劉高偉　陳必良

[摘 要] 達芬奇機器人手術系統是一個新的技術平臺，與腹腔鏡相比，這一系統具有三維立體、高清放大的功能，而且機器手臂具有7個自由度的活動范圍，更加適用于精細手術的操作。近年來已逐漸應用于宮頸癌根治術，并顯示出其安全性及優越性。本文總結了達芬奇機器人手術系統優勢，對該系統應用于宮頸癌手術的手術時間、出血量、并發癥、住院時間、預后等方面進行綜述。

[關鍵詞] 達芬奇機器人；宮頸癌；手術治療； 臨床應用

中圖分類號：R737.33 文獻標識碼：A 文章編號：2095-5200（2016）02-005-04

[Abstract] Da Vinci robotic surgery system is a new technology platform； compared with conventional laparoscopic surgery， this system has three-dimensional function with High-definition； the robotic arms have a activity area with seven degree of freedom， which is more applicable to the operation of fine surgery. As this system has such advantages， this system is gradually used in cervical cancer radical prostatectomy； and its safety and uperiority are showed.This article summarized from the below aspects： introduction of Da Vinci robotic surgery system and its advantages，clinical development of Da Vinci robotic surgery system in cervical cancer treatment and so on.

[Key words] Da Vinci robotic；cervical cancer；operative treatment；clinical

腹腔鏡應用于宮頸癌治療，可縮短患者住院時間、降低其手術創傷[1-2]。但是，該術式存在操作時間普遍偏長，術中還需要助手密切配合的弊端[3]。達芬奇機器人手術屬于微創技術[4]。本文主要從達芬奇機器人手術系統簡介及其優勢、達芬奇機器人手術系統在宮頸癌治療中的臨床進展等方面進行綜述。

1 達芬奇機器人手術系統簡介及優勢總結

1.1 系統簡介

達芬奇機器人手術系統是由Intuitive surgical公司生產。該系統2000年被批準應用于腹部手術，2005年被正式準許應用于婦科手術。系統由圖像處理系統，手術器械臂、醫生控制臺等三部分構成。該系統可以提供高分辨率、三維立體圖像，并且具有放大功能，可以使手術野更清晰；且該系統擁有七個自由度，可以模擬人手的運動，讓外科醫生更好地完成切開、精細縫合及重建[5]。應用此手術系統可以緩解外科醫生手部疲勞、提供更加清晰的圖像，增加手術靈活性，從而增加手術安全性[6-7]。

1.2 系統優勢

1）減少人員，突破人力體力極限。完成一臺常規手術，需要2～4名外科醫生、2～3名護士、1名麻醉醫生，這是常規手術的標配，復雜一些的手術可能需要更多人員參與。而機器人手術系統有三個操作臂，常規手術時只需要一名手術醫生，1～2名護士、1名麻醉醫生就可以完成手術，極大地解放了人力資源，減少配合人員[8]。此外，手術時手術醫生可以坐在控制臺前，因為宮頸癌手術時間長，腹腔鏡宮頸癌手術需要術者有一定的體力，完成手術對術者體力要求高。機器人系統宮頸癌根治術手術術者可以坐著完成手術，不易疲乏。避免長時間手術疲勞所致術中手腕顫抖以及由此可能引發的術中并發癥，可以延長術者的手術生涯[9]。

2）提高醫師手術操作能力。機器人操作臂的靈活度、自由度增加，可以按照比例把控制柄的大幅度移動轉換為腹腔內操作器械的精細動作，提升外科醫師的手術操作能力，在以前手不能到達的地區，機器手可以靈活穿行，同時擁有超過人手的精確度及穩定性，并且可以過濾人手的不自主顫動[10]。機器人系統比人手更適于狹窄解剖區域，使得一些精細復雜的高難度手術可以在機器人輔助下完成。機器人手術系統可以完成使用手術器械、精細縫合等任務，因為有更細小的關節，有時能完成一些人手不能做的精細動作，且系統通過軟件濾除人手的震顫，從而減少損傷幾率。宮頸癌根治術，尤其是盆腔淋巴結清掃要在盆腔大血管周圍操作，就更需要避免震顫、粗糙操作，避免血管損傷，降低術中并發癥發生率[11]。

3）三維成像功能優于平面成像。機器人系統的三維成像技術克服了傳統腹腔鏡技術平面成像帶來的手術野中組織器官相對解剖位置、手術器械移動方向及與組織位置關系不清問題。這些問題給腹腔鏡技術不熟練的醫師造成相當大的麻煩[12]。在三維立體成像系統下縫合、打結等操作明顯比平面成像條件下操作更容易，而且，機械臂控制的攝像頭比普通腹腔鏡人工操控的攝像頭更加穩定，可以提供10～15倍的放大率[13]，在宮頸癌手術中可以更加清晰地看到血管、淋巴組織，更好地止血、凝閉淋巴管，減少術中出血、減少術后淋巴囊腫形成。

4）便于深部、復雜操作。機器人系統體積較小，其活動具有7個自由度，每個關節的活動范圍超過90°，可以在手術醫師指腕的控制下模擬人手進行靈活的深部手術操作。而普通的腹腔鏡只能在4個自由度上以手術創口為支點運動，工作端與手術醫師手的運動方向反相，所以機器人的靈活度在某些方面超過人手，可以完成腹腔鏡下所不能完成的動作，完成宮頸癌根治術中的復雜操作[14]。

5）具有人工智能，可模擬手術。機器人手術系統具有人工智能，可以把臨床病例影像學資料等輸入系統，并對輸入的資料，進行統計分析，然后通過自帶程序完成三維重建，尤其適用于一些難度大、病變特殊的手術術前準備，通過術前三維重建，讓術者進行模擬手術，提高手術成功率，而且，通過軟件預先設定手術區域，預防誤傷[14]。

6）可遠程操控。機器人手術系統可以通過互聯網，實現遠程操控。

2 達芬奇機器人手術系統在宮頸癌治療應用

2005年國外首先發表了婦科惡性腫瘤通過機器人手術系統完成手術的病例[15-16]。隨后文獻報道逐漸增多，本文從以下6方面總結該系統應用于宮頸癌根治術。

2.1 手術時間

達芬奇機器人手術系統因為要把機器臂與腹壁戳卡對接，所以手術時間較傳統腹腔鏡長。Sret等[17]

報道達芬奇機器人宮頸癌根治術總的手術時間為219min，其中對接時間約50min。有文獻報道隨著對接程序的熟練，對接可能在10min內完成，使該系統手術時間逐漸減少[18]。

2.2 術中出血

Sert MB報道[19]該術式與腹腔鏡、開放手術相比術中出血分別為（82±74）mL、（164±131）mL、（595±284）mL，出血量明顯降低，差異有統計學意義。Katrin等[20]的多中心研究認為達芬奇機器人手術組有比較低的術中出血率。且機器人手術系統宮頸癌術中輸血率很低，術后貧血患者少，對內環境影響較腹腔鏡、開放手術少，有利于患者術后恢復。

2.3 術中、術后并發癥

Kruijdenberg CB等[3]報道在其進行的薈萃分析中，機器人組比腹腔鏡組術中術后并發癥均顯著降低。丁曉萍等對75例早期宮頸癌患者完成機器人輔助宮頸癌根治術臨床資料進行回顧性分析，認為機器人手術組手術并發癥發生率低于腹腔鏡[21]。這可能與機器人手術系統可以提供三維立體視覺效果，10～15倍放大率，便于辨識解剖結構有關。

2.4 切除淋巴結數目

Magrina JF [22]報道8名患者行機器人手術系統輔助宮頸癌根治術的治療，術中平均切除淋巴結27.9枚。2015年馬佳佳等[23]報道57例機器人手術系統下保留保留盆腔自主神經廣泛性子宮切除術的病例，平均清掃淋巴結31枚。Magrina JF[24]將機器人宮頸癌根治術27例與31例腹腔鏡手術和35例傳統開腹手術患者進行對照研究，認為3組在切除淋巴結方面沒有顯著性差異。

2.5 術后住院時間

Sert B等[25]和Shazly SA等[26]研究均顯示腹腔鏡術后住院時間長于機器人行宮頸癌根治術組，組間比較差異有統計學意義。Tinelli等報道[27]機器人組手術后住院時間為3天，腹腔鏡組術后住院時間為

4天。

2.6 腫瘤的預后

Sert BM等[28]對腹腔鏡和機器人2組患者進行平均39個月隨訪，2組術后復發和死亡率差異無統計學意義。Segaert等[29]對99例行達芬奇機器人宮頸癌根治術病例進行隨訪，平均隨訪27.5個月，2年存活率為88%，5年存活率為72%。

3 小結

機器人手術系統吸收改進了腹腔鏡功能，并且人工智能化，使其更適用于復雜、難度大的手術。但是機器人手術系統購置費用昂貴，維修費用高，所以在一般手術中性價比不高，而應用于宮頸癌根治術這種復雜的、時間長、需要精細操作手術中有其安全性、可行性[30]。機器人手術系統提升了臨床醫生微創手術思維，隨著機器人手術系統的完善，外形龐大的改進，價格壟斷的打破，費用的降低，將會在臨床中逐漸推廣。

參 考 文 獻

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