基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車設(shè)計(jì)
2016-03-29 05:35:12閆俊嶺張郭
電子產(chǎn)品世界 2016年3期
閆俊嶺 張郭
摘要：著重分析了兩輪自平衡小車的設(shè)計(jì)原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計(jì)信號，得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計(jì)值，通過雙閉環(huán)數(shù)字PID算法實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自平衡控制。設(shè)計(jì)了以MPU-6050傳感器為姿態(tài)感知的兩輪自平衡小車系統(tǒng)，選用8位單片機(jī)HT66FU50A為控制核心處理器，完成對傳感器信號的采集處理、車身控制以及人機(jī)交互的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)小車自主控制平衡狀態(tài)、運(yùn)行速度以及轉(zhuǎn)向角度大小等功能。
猜你喜歡
工業(yè)設(shè)計(jì)(2022年8期)2022-09-09 07:43:20
鴨綠江(2021年35期)2021-04-19 12:24:18
軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品(2021年10期)2021-03-16 06:05:30
北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
考試與評價(jià)·高一版(2020年6期)2020-11-02 02:45:24
電子制作(2018年11期)2018-08-04 03:25:42
北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)(2017年9期)2017-12-18 07:12:25
家庭影院技術(shù)(2017年9期)2017-09-26 03:41:45
鑿巖機(jī)械氣動工具(2016年3期)2016-03-01 04:00:25
電源技術(shù)(2016年9期)2016-02-27 09:05:39
