基于鄉(xiāng)村與越野環(huán)境的自動(dòng)駕駛環(huán)境檢測(cè)與定位算法

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基于鄉(xiāng)村與越野環(huán)境的自動(dòng)駕駛環(huán)境檢測(cè)與定位算法

提出了一種環(huán)境檢測(cè)和定位算法，主要用于在鄉(xiāng)村和越野環(huán)境下進(jìn)行的無人駕駛。環(huán)境檢測(cè)和定位算法設(shè)計(jì)由兩個(gè)部分組成：第一部分是基于相機(jī)的車道、人行道和減速帶的檢測(cè)算法；第二部分是基于激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)算法。車道檢測(cè)算法使用一個(gè)相機(jī)和視覺模塊“VisLab嵌入式車道線檢測(cè)器”返回車道線位置信息，人行道和減速帶檢測(cè)算法返回人行道和減速帶的位置信息。障礙物算法將激光雷達(dá)中獲得的數(shù)據(jù)組織起來，生成一個(gè)本地障礙物位置定位圖。檢測(cè)算法在一輛乘用轎車上應(yīng)用了該檢測(cè)算法，車上布置了6個(gè)激光雷達(dá)、3個(gè)相機(jī)和一些實(shí)時(shí)裝置（包括幾個(gè)PC機(jī)）。將該算法用于實(shí)車測(cè)試，測(cè)試結(jié)果顯示，該算法能夠達(dá)到期望的目的。

試驗(yàn)使用一輛現(xiàn)代汽車，在其上安裝一些定制的設(shè)備，通過電線和電機(jī)對(duì)制動(dòng)直接進(jìn)行電子控制。通過縱向控制器的電信號(hào)，節(jié)氣門執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以被控制，能夠影響車輛縱向速度。一個(gè)直流電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)向桿上，通過側(cè)向控制器傳出的信號(hào)，提供一個(gè)期望的轉(zhuǎn)向角。車道線檢測(cè)算法在一個(gè)數(shù)字信號(hào)處理模塊上運(yùn)用。圖像通過逆透視變換將圖片坐標(biāo)系下的像素值投影到車輛坐標(biāo)系，再通過圖像檢測(cè)算法計(jì)算具體的車道線位置。人行道檢測(cè)和減速帶檢測(cè)的算法與車道檢測(cè)的算法稍有不同，但都需要通過逆透視變換映射到地面上，這樣車輛就明晰了車輛周圍的所有路面信息。通過激光雷達(dá)的檢測(cè)，可以檢測(cè)出障礙物的邊緣，同樣通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換投影到車輛坐標(biāo)系下，這樣車輛就能夠感知周圍的所有信息。

刊名：Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2012年第6期

作者：Jaewoong Choi et al

編譯：王也