基于無加速車道非自主車環境的自主車路徑規劃
2015-12-12 10:22:03
汽車文摘 2015年1期
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基于無加速車道非自主車環境的自主車路徑規劃
路徑規劃是無人駕駛汽車實際運行的一個重要問題，目前的規劃算法是假設預先定義一個有序交通的加速車道，這種算法不適用于鄉村無序的交通。當考慮不同車輛的速度和尺寸時，盡管無序混亂的交通有比較高的交通帶寬容量，但不同車輛所表現出的駕駛行為是不同的，本文對這種行為進行了仿真研究。研究目的是創建考慮無車間通信的有人駕駛和無人駕駛汽車的混合交通路徑規劃算法。由于每輛車都會受到其附近車輛的影響，因此假設所有的車輛都在一個無限的直道上行駛，駕駛員可以根據前后車狀況進行決策。表現出來的行為有障礙規避、超車、讓車、跟隨和調整橫向車道位置等。缺少汽車通信是規劃的一個主要問題，因此每輛車都需要實時跟蹤其它車輛來修改路徑。該仿真研究為無人駕駛汽車在無序混亂的交通情況下行駛邁出的一步，還有其它一些規劃問題需要解決，如十字路口、并道、轉向和定位等。
開發了一套自主車在混亂交通下的路徑規劃算法，建立了Matlab數學模型，并且針對各個工況進行了仿真驗證。
開發自主車在非自主車和障礙之間運行的路徑規劃算法的目的旨在解決無加速車道直線行駛時的路徑規劃問題，特別適用于超車時的決策。真實數據集將揭示更多的實際模型，并說明其如何影響交通環境。真實數據集中的所有模型都能夠在無加速車道上運行并模擬真實道路環境，本文所研究的路徑規劃方法，只模擬了這些模型中的一種在無加速車道情況下設計和驗證其它更多的模型將會是未來研究的難點。
刊名：Journal of Power Sources（英）
刊期：2013年第26卷
作者：Rahul Kala et al
編譯：薛雷
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