基于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向和差動(dòng)制動(dòng)的緊急駕駛輔助系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

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基于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向和差動(dòng)制動(dòng)的緊急駕駛輔助系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

提出了一種緊急駕駛輔助（EDS）算法的設(shè)計(jì)和評(píng)估。控制目標(biāo)是在危險(xiǎn)情況下協(xié)助駕駛員避免車輛碰撞。為了協(xié)助駕駛員，安裝了電控底盤部件如電機(jī)驅(qū)動(dòng)的助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（MDPS）和差動(dòng)制動(dòng)，以及車輛四周的傳感器系統(tǒng)如雷達(dá)和攝像頭。EDS算法設(shè)計(jì)分為監(jiān)控、決策和控制3個(gè)部分。EDS算法采用最小橫向加速度識(shí)別危險(xiǎn)情況以避免碰撞，同時(shí)也可計(jì)算碰撞時(shí)間（TTC）以及利用車輛周圍傳感器系統(tǒng)來辨識(shí)駕駛員的意圖。控制模型來源于監(jiān)控進(jìn)程，避免碰撞的軌跡由梯形加速度曲線（TAP）推導(dǎo)出來。基于避免碰撞的軌跡，確定出MDPS疊加轉(zhuǎn)矩支援駕駛員對(duì)防碰撞的反應(yīng)以及根據(jù)車輛之間的最大/最小距離確定差動(dòng)制動(dòng)。基于全方位的駕駛模擬器在虛擬測(cè)試軌道上模擬了車輛運(yùn)行狀況、車輛與車輛之間的相互作用、控制器和駕駛員。該駕駛模擬器由實(shí)時(shí)車輛模擬器、視覺動(dòng)畫引擎、顯示單元以及人車交互界面組成。另外，通過駕駛員測(cè)試，研究了EDS系統(tǒng)避免碰撞的成功概率。結(jié)果顯示，所有測(cè)試的駕駛員成功避免碰撞的概率值均有所提高。

Jaewoong Choi et al. SAE 2013-01-0726.

編譯：張振偉