實時虛擬仿真環境下的高級駕駛員輔助系統研究

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實時虛擬仿真環境下的高級駕駛員輔助系統研究

交通安全和效率成為兩個汽車工業面臨的主要挑戰，先進駕駛輔助系統（ADAS）在最近幾年得到越來越廣泛的普及。基于視覺的ADAS受到特別的關注，部分原因是由于相機與雷達或激光雷達的成本優勢，這使其更具吸引力，保持著較高的市場占有率。此外，隨著圖像處理（IP）技術、模式識別（PR）和數字信號處理（DSP）技術的發展，促進了ADAS應用的可行性和成熟度。開發一些商業工具，試圖通過建模與仿真技術解決車輛和車輛的駕駛環境問題。提出了一種虛擬汽車，不僅有車輛動力學模型，而且提出了實時的虛擬駕駛環境，其目標是擴展傳統的實時仿真。傳統的實時仿真主要是對動態控制，并使高逼真度的設計在試驗室環境下進行ADAS的測試和驗證。該系統主要包括一個復雜的非線性車輛動力學模型和三維高精度模型。

提出了一種用于ADAS的新型實時虛擬仿真環境。該仿真環境主要包括用計算機圖形技術、虛擬相機模型、實時硬件實物（HIL）系統和駕駛員模擬的三維高仿真虛擬駕駛環境。在環實時硬件（HIL）系統包括環境傳感器（如雷達、攝像機）和一個實時驅動的6自由度（DOF）模擬器運動平臺。進行初步模擬和試驗的結果表明，提出的虛擬環境和用攝像機模型生成的圖像具有高效的仿真性，并且在ADAS系統早期的設計、測試和驗證中，實時驅動模擬器在環實時HIL的開發系統是有效的。未來將把研究集中在相機的失真模糊效果中，從而進一步提高虛擬圖像的質量，保證相機模型的保真度。

Fei Han et al. SAE 2014-01-0194.

編譯：李雪