基于V2I通信的車輛十字路口自主管理安全軌跡規劃實現

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基于V2I通信的車輛十字路口自主管理安全軌跡規劃實現

建立了單向十字路口的離散模型。利用十字路口模型，給出了無人駕駛車輛自主通過十字路口的安全軌跡規劃方法。V2I（車-基礎設施）通信是通過車輛與路邊的基礎設施，也就是實現十字路口管理器之間的信息交換。

建立了對稱的十字路口模型，每條街道的進出方向都是單行道。該十字路口是由4個相連的街道組成，每個街道上的車輛有3種選擇：左轉、右轉和直行。仿真基于十字路口的幾何形狀對車輛進行動態配置。車輛的最大允許車速是120km/h，平均車速為80km/h，最大加速度為2m/s2。

完全自主的十字路口管理系統還沒有被廣泛使用，原因如下：①自動駕駛車輛本身在真實道路上行駛的試驗不夠充分；②車輛的無線通信技術并沒有運用到商業車輛上；③交通管理方面的大多數研究都是針對于智能交通信號控制上，因為交通信號燈的基礎設施系統已經廣泛存在。

通過使用V2I通信技術，開發一個面向未來智能交通系統（ITS）的完整自主系統。該自主系統的主要目標是建立一個無碰撞通過十字路口管理系統，另一個目的是緩解交通壓力。設計了V2I通信協議，實現了節點保留算法。為了在給定時間內設計達到下個節點的運動軌跡，每輛車從十字路口管理器接收到獨特的通過十字路口時間指標。通過調整信號燈的持續時間來提高交通燈系統的性能。相對于傳統的交通燈系統，該管理系統可以減少在十字路口等待的時間。模型運行結果顯示，相對于交通流模型，該管理系統提高了十字路口的速度能力和交通流量。

刊名：EURASIP Journal on Wireless Communications and Networking（英）

刊期：2015年第33期

作者：Chairit Wuthishuwong et al

編譯：何云廷