智能搬運機器人的設計與實現

劉少軍，王瑜瑜

（西安航空職業技術學院，陜西西安 710089）

智能搬運機器人的設計與實現

劉少軍，王瑜瑜

（西安航空職業技術學院，陜西西安 710089）

0 引言

在工業生產中，為了改善工人的勞動條件，提高勞動生產率，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。需要一種能夠進行簡單重復性勞作、花費少、效率高的機械設備，尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合這種需求更為迫切。因此，搬運機器人應運而生。搬運機器人在實際的工作中就是一個機械手，它的快速發展正是因為其積極作用和影響日漸被人們意識到。首先，它在很多場合能夠替代人工作業；其次，它能夠嚴格按照預先設定的程序，快速準確地完成工件的拆裝及運輸；再次，它能操作必要的機具進行焊接和裝配，因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應用。所設計的搬運機器人能夠自行判斷物體的位置，并實現自動抓取、運送及放置的功能，實用價值較高。

1 系統的總體設計

機器人平臺控制系統包括16路巡線傳感器、傳感器信號處理板、主控制板、電機驅動板和其他待開發擴展部件組成。

系統采用STC12C5A60S2單片機為控制中心，8通道傳感器輸入接口用于連接光電、接近傳感器或者超聲傳感器等，充分利用各種傳感器探測外部信息，并在自動機器人平臺底部安裝了16路巡線傳感器，可以可靠地探測到地面白條以及白條的十字交叉點。上述信號經由單片機分析處理后，通過調速電機驅動板對可調速電機實現進行PWM控制［1］，最終完成相應的工作任務。……